视觉测距-Visual Odometry

论文地址：https://www.rose-hulman.edu/class/se/csse461/handouts/Day37/nister_d_146.pdf

摘要

        我们展示了一个系统可以评估运动的一个立体头或者一个移动相机基于视频输入。这个系统运行在实时低时延以及运动评估使用航行目的。前端系统是一个特征跟踪器。点特征被匹配在邻近的帧中和连接进入图像跟踪在视频帧率。粗评估相机运动被制造从特征跟踪使用一个几何假定和测试架构。这个形成我们叫做视觉测距，运动评估从视觉输入单独的。没有先验的知识关于场景和运动。视觉测距也能结合信息从其它的传感器例如GPS，惯导传感器，编码器等等。姿态估计方法已经成功应用从视频来自飞机，自动驾驶，手持平台。我们集中在结果一个自动驾驶平台。我们给出例子在相机跟踪估计从图像在先前不被看见的距离和预期的时间。

效果图

实验平台