turtlebot(hydro)学习笔记五:Joystick控制turtlebot运动

1.连接joystick到电脑,然后运行:

$ls /dev/input/

有的电脑会出现js0,js1,这个不用担心,拔出joystick后再看设备,缺少那个设备就是joystick,这里我的joy是js1

2.运行下面命令,确保joystick可以工作:

$ sudo jstest /dev/input/js1

出现信息,移动joystick会看见数据变化

3.设置joy 是js1,系统默认是js0:

$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js1"

4.运行下面命令,会提示joystick开启:

$ rosrun joy joy_node

如果上述步奏没出现错误,证明joystick是可以使用的,然后用Ctrl+c结束上诉所有正在运行的命令

5.开启turtlebot:

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

2.在turtlebot_teleop/launch/目录下找到ps3_teleop.launch,并将其打开:

将下面代码:

改为:

  

并且,在.launch文件中会看到有一行如下代码:

Value=“10”代表就是定义buttom[10]为joystick使能键,即手柄的第11号键。其中Value值可以根据个人情况自行修改。

3.运行.launch文件:

$roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch

按住手柄第11号键不放,然后按手柄前后左右键,即可实现用普通joystick控制turtlebot运动。

 

 

 

 

 

 

 

 


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