turtlebot（hydro）学习笔记五：Joystick控制turtlebot运动

1.连接joystick到电脑，然后运行：

$ls /dev/input/

有的电脑会出现js0,js1，这个不用担心，拔出joystick后再看设备，缺少那个设备就是joystick，这里我的joy是js1

2.运行下面命令，确保joystick可以工作：

$ sudo jstest /dev/input/js1

出现信息，移动joystick会看见数据变化

3.设置joy 是js1,系统默认是js0:

$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js1"

4.运行下面命令，会提示joystick开启：

$ rosrun joy joy_node

如果上述步奏没出现错误，证明joystick是可以使用的，然后用Ctrl+c结束上诉所有正在运行的命令

5.开启turtlebot:

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

2.在turtlebot_teleop/launch/目录下找到ps3_teleop.launch，并将其打开：

将下面代码：

改为：

  

并且，在.launch文件中会看到有一行如下代码：

Value=“10”代表就是定义buttom[10]为joystick使能键，即手柄的第11号键。其中Value值可以根据个人情况自行修改。

3.运行.launch文件：

$roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch

按住手柄第11号键不放，然后按手柄前后左右键，即可实现用普通joystick控制turtlebot运动。