用MYNTEYE运行ORB-SLAM2

一、固件及SDK的升级

SDK地址：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK

下载MYNTBOX，里面有最新的固件以及刷固件的tools，目前最新的版本是2.2.2.

    

打开setup，双击setup.msi安装即可，默认路径是C:\Program Files (x86)\Slightech\MYNT EYE TOOL 2.0

1.插上MYNTEYE并打开该应用，点击菜单栏中的Options,选择FirmwareUpdate，并点击Update选择由我们提供的
    
       img文件并稍等直到提示更新成功，等待期间切勿拔插摄像头。升级过程中，系统将会询问是否允许Driver Package Installer
    
       对设备进行更改，请点击“是”。升级成功以后请重新拔插相机再使用。如果应用提示您升级失败，则可能是
       
       自动安装驱动失败，您可以尝试手动安装驱动然后重新升级。以下为手动安装驱动的步骤。

       

2.如果安装完后没有自动更新驱动，需要自己手动去更新。打开安装目录下的README.txt。

打开设备管理器，找到WestBridge_driver设备，然后右键更新驱动，选择[应用安装目录]\WestBridge_driver\
    
       [对应系统文件夹](win7以上选择wlh)\[系统对应位数]。以win 10 64位默认安装路径为例，需要选择的文件夹为
    
       C:\Program Files (x86)\slightech\MYNT EYE Camera Tool\wlh\x64。安装驱动成功之后，可以在设备管理器中找

       到Cypress FX3 USB BootLoader Device设备。然后拔插摄像头，再次打开该应用进行升级。

3.固件更新完后就编译SDK。

    cd /sdk_dir/

    make

    编译完sdk以后可以运行一下samples试一下，看是否安装成功。

  ./samples/_output/bin/device/camera_d

二、ORB-SLAM2的编译

这个按照正常的装就行了。链接：

https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample#dsdkinstall

运行一下./build.sh就OK了

三、运行

    ./Examples/Stereo/stereo_mynt_s ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_s_stereo.yaml true