ORBSLAM3

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数：/***@brief系统的构造函数，将会启动其他的线程*@paramstrVocFile词袋文件所在路径*@paramstrSettingsFile配置文件所在路径*@paramsensor传
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

这个函数也是在rgbd_tum.cc里被调用的。//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::Mat&im,constcv::Mat&depthmap,constdouble×tamp,constvector&vImuMeas,str
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 Track()函数

Track();函数是在TrackRGBD()函数里调用的voidTracking::Track(){if(bStepByStep){std::coutmbBadImu){coutResetActiveMap();return;}//从Atlas中取出当前active的地图Map*pCurrentMap=mpAtlas->GetCurrentMap();if(!pCurrentMap){coutm
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

一、运行使用的是D435i相机自己录制的数据。运行命令：./Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Examples/RGB-D/TU
水理璇浮·2024-01-30 12:53

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

目录一.前言二.代码2.1完整代码一.前言以下是对该方法功能的详细解释：mbFinished被设置为false，表示局部映射过程尚未完成。方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。通过调用SetAcceptKeyFrames(false)方法，局部映射告诉追踪器（Tracker）它目前正在忙，不应该接受新的关键帧。这是为了确保局
安城安·2024-01-30 11:01

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。
APS2023·2024-01-26 22:00

ORBSLAM3安装

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone
0208hsq·2024-01-26 04:43

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大
APS2023·2023-12-04 06:47

[ROS系列]ubuntu 20.04 从零配置orbslam3（无坑版）

目录背景：结果展示：一、配置虚拟机二、同步网络时间三、ping网络四、安装ros五、下载源码六、下载orb_slam3error1:Pangolinerror2:./HelloPangolin:errorwhileloadingsharedlibraries:libpango_windowing.so:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory
孙兔子·2023-11-01 06:26

ORB-SLAM3：1

ORB-SLAM3：11安装（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。
xmrmol·2023-10-23 08:13

本科毕业设计 基于ORB SLAM3的多从机SLAM导航系统

13600kf内存:32G）X86主机环境：ubuntu18.04opencv3.2ROS1主要代码参考：ORB-SLAM3主要调用代码：D435驱动代码从机机制参考：CCM-SLAM项目思路流程：将ORBSLAM3
Nico_J ??·2023-10-16 07:42

【相机标定】opencv python 标定相机内参时不计算 k3 畸变参数

常见的应用中，orbslam3中是否传入k3是可选的，而kalibr标定中则只需要传入k1,k2。但计算k3时的k1,k2不等于不计算k3时的k1,k2，因此需要学会计算两种场景下参数的计算。
我才是一卓·2023-09-06 05:23

ORB-SLAM3安装教程-Ubuntu18.04

主要参考：ORBSLAM3安装方法一ORBSLAM3安装方法二Ubuntu20.04安装ORBSLAM3参考：1、https://blog.csdn.net/kuvinxu/article/details
决明子996·2023-09-03 20:31

【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

文章目录配置ORBSLAM34macOS版本运行步骤：版本修复问题记录：编译fix运行fix配置硬件：MacBookProIntelCPU系统：macOSVentura13.4.1ORBSLAM34macOS版本https://github.com/phdsky/ORB_SLAM3/tree/macOS运行步骤：克隆仓库与三方子仓(Pangolin)安装各子仓及主仓所需依赖库(核对主仓CMakeL
phdsky·2023-08-16 10:05

ORBSLAM3运行mono_euroc无图像窗口

来自github的issue里面的答案：Youcancheckthefilemono_euroc.cc,line83.Changethelastparametertotrue.Theviewerfunctionshouldworkafterrunbuild.sh.ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,*
wenjingdadi·2023-07-28 01:08

The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Cocoa support

项目场景：ros2foxy运行单目orbslam3问题描述编译正常，程序运行时报错如下LoadingORBVocabulary.Thiscouldtakeawhile...Vocabularyloaded
JT_BOT·2023-07-18 04:28

orbslam3 生成标定板rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type

rosrunkalibrkalibr_create_target_pdf--typeapriltag--nx6--ny6--tsize0.08--tspace0.3小师妹要做相机视觉标定，需要制作棋盘格，无奈其电脑有些卡，对此毫无经验的博主从头开始安装（此前博主已经安装了ROS环境），如果没有安装ROS环境，请参照以下链接：http://wiki.ros.org/noetic/Installati
luoganttcc·2023-07-16 16:05

ORB SLAM3 构建Frame

ORBSLAM3系统初始化ORBSLAM3构建FrameORB_SLAM3单目初始化ORB_SLAM3双目匹配ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导
火柴的初心·2023-06-12 00:04

ORB_SLAM3 闭环检测

ORBSLAM3系统初始化ORBSLAM3构建FrameORB_SLAM3单目初始化ORB_SLAM3双目匹配ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导
火柴的初心·2023-06-12 00:32

ORBSLAM3 --- 优化（一）：g2o优化中的节点与边的定义-G2oTypes.h、G2oTypes.cc解析

目录1.节点类1.1ImuCamPose类1.1.1类的定义1.1.2ImuCamPose::ImuCamPose1.1.3ImuCamPose::SetParam1.1.4ImuCamPose::isDepthPositive1.2VertexPose类1.2.1节点定义1.2.2ImuCamPose::Update函数解析1.3VertexPose4DoF类1.3.1节点定义1.3.2ImuC
Courage2022·2023-04-11 14:36

ORBSLAM3 --- 相机抽象模型

目录1.相机基类GeometricCamera.h1.1GeometricCamera类2.针孔相机模型Pinhole2.1Pinhole.h2.2Pinhole.cpp实现函数2.2.1投影函数2.2.2反投影函数2.2.3恢复三维点3.鱼眼相机模型3.1鱼眼相机投影的数学基础KannalaBrandt8::project3.2鱼眼相机反投影的数学基础1.相机基类GeometricCamera.
Courage2022·2023-04-11 14:36

ORBSLAM3 --- 是否需要插入关键帧的判定

目录0.在跟踪线程调用1.是否需要插入关键帧的判定Tracking::NeedNewKeyFrame1.1判断1如果是IMU模式并且当前地图中并未完成IMU的初始化1.2纯VO模式下不插入关键帧1.3如果局部地图线程被闭环检测使用，则不插入关键帧1.4如果距离上一次重定位比较近，并且关键帧数目超出最大限制，不插入关键帧1.5对于非单目摄像头统计内外点数目1.6决策是否需要插入关键帧1.6.1几个标
Courage2022·2023-04-11 14:06

ORBSLAM3 --- 双目惯导执行ORBSLAM3（一）：Stereo_intertail_euroc.cc文件解析

1.执行双目例程的参数在Clion中，我们输入以下参数：/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Examples_old/Stereo-I
Courage2022·2023-04-11 14:02

LIO-livox - 激光IMU初始化模块分析

LIO-LIVOX中激光IMU初始化和ORBSLAM3的视觉惯性初始化类似，都是将初始化问题转换为一个MAP问题求解，ORBSLAM3相关内容参考ORB_SLAM3算法框架解析。
SLAM||DUNK·2023-04-11 07:23

Ubuntu16.03配置、安装及运行ORB-SLAM3(含遇到的坑与注意事项)

ORBSLAM3实验环境下载依赖2.1源码下载1、orbslam3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、其他依赖2.2Eigen3安装2.3Pangolin安装2.4opencv安装2.5DBoW2andg2o2.6
亲爱的~·2023-03-27 07:07

ORBSLAM3 --- 地图融合（惯性模式下）LoopClosing::MergeLocal2函数解析

目录1.函数作用2.函数流程3.代码详细注释4.代码解析4.1中止全局BA，结束局部建图线程，获得地图指针4.2利用前面计算的坐标系变换位姿，把整个当前地图（关键帧及地图点）变换到融合帧所在地图4.3如果当前地图IMU没有完全初始化，帮助IMU快速优化4.4地图以旧换新，把融合帧所在地图里的关键帧和地图点从原地图里删掉，变更为当前关键帧所在地图。4.5融合新旧地图的生成树4.6把融合关键帧的共视窗
Courage2022·2023-03-25 01:39

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析

目录1.函数用处2.原理介绍2.1定义局部窗口2.2计算初始相对位姿变换2.3GuidedMatchingrefinement</
Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- Map::ApplyScaledRotation&Tracking::UpdateFrameIMU函数解析

目录1.Map::ApplyScaledRotation函数解析--以融合地图为例1.1函数解析2.Tracking::UpdateFrameIMU函数解析--以融合地图为例
Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧KeyFrameDatabase::DetectNBestCandidates函数解析

目录1.函数用处2.ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的筛选候选关键帧的不同之处与原理解析3.代码解析1.函数用处在闭环及地图合并线程调用：
Courage2022·2023-03-25 01:38

（十三）ORBSLAM3子地图融合优化

前言距离上一次博客更新已经过去了N年。。。ORB-SLAM2继续更新，这真的是有生之年系列。ORB-SLAM3在2的基础上，引进了IMU的初始化和融合估计，以及子地图功能。笔者目前IMU相关的知识相对比较薄弱，因此准备在第十四讲的时候再为大家介绍VI-ORBSLAM相关的内容。本讲主要关心的是纯视觉的子地图融合功能。ORB-SLAM子地图简介ORB-SLAM3使用子地图的原因是：当我们在跟踪丢失的
小C酱油兵·2023-03-25 01:01

ORBSLAM3 --- 闭环及地图融合线程

目录1.闭环及地图合并线程的目的和意义2.闭环及地图合并流程3.ORBSLAM3中的闭环与地图融合线程解
Courage2022·2023-03-25 01:58

【无标题】特征点匹配+特征检测方法汇总

ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=orbslam3%20%E8%AF%84%
zenglongjian·2023-03-14 07:32

ORBSLAM3代码笔记——特征点提取

(文中图片皆来自于网上，本篇文章只当笔记使用,少量代码，重在理解代码含义，有什么错误请留言)两大部分：一、头文件二、源代码一、头文件classExtractorNode//分配四叉树的节点类型{public:ExtractorNode():bNoMore(false){}voidDivideNode(ExtractorNode&n1,ExtractorNode&n2,ExtractorNode&n
qq_34716695·2023-01-31 07:19

ORBSLAM3 VIO初始化

按照规矩，先讲一下ORBSLAM3中的初始化大致流程根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化方法是基于下面3点：1）纯视觉SLAM可以提供很好的位姿估计，所以可以用纯视觉的结果来改善IMU的估计
半不闲居士·2023-01-25 12:00

opencv 零零碎碎

orbslam3的ros接口只有订阅传感器数据的接口，不会发布tf，也不会生成地图，只能支持opencv4.4.0，4.5.0是肯定不行的。
庄王·2023-01-21 10:05

orbslam3 ros编译和运行小技巧

–Configuringincomplete,errorsoccurred!//问题Seealso“/home/你的用户名/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.make:***没有指明目标并且找不到makefile。停止。这个说明你的环境出现了问题，需要把ROS路径添加到bashrc。需要注意的是有路
My.科研小菜鸡·2022-12-22 12:07

ORB-SLAM3安装遇到的问题及解决

安装参考链接Ubuntu18.04安装ORB_SLAM3_沉淀不在网页的博客-CSDN博客_orbslam3安装1.下载源时无法连接，下载失败404NotFound[IP:91.189.91.3980]
跑不过别人·2022-12-17 09:08

ORBSLAM3编译错误/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgdcmMSFF.so.2.8：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用

编译ORBSLAM3时发生如下错误:说明动态库/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgdcmMSFF.so.2.8对uuid的相关内容没有定义.是动态库libgdcmMSFF.so.2.8
dbqbad·2022-12-17 09:38

Ubuntu18.04安装灭霸SLAM：ORBSLAM3

1.写在前面终于有时间好好整理一下最近跑通ORB-SLAM3的一些笔记了，在xavier上安装了一下谷歌拼音输入法，具体可以参考：AGXXavier安装中文输入法先说结论：1）不建议安装最新版，安装时有许多坑需要填，即使填好了，运行时依然会有很多坑，比如依赖于最新版的opencv4.4等等，最新版链接为：UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3，安装参考链接为：ORB-SLAM3安装运行。2）建议
小霍金·2022-12-16 01:53

ORBSLAM3 v1.0测试

1.使用usb摄像头出现waitingforimage，解决方法如下(ORB-SLAM3:CurrentFrame:9100):Gdk-ERROR**:10:37:44.516:Theprogram'ORB-SLAM3:CurrentFrame'receivedanXWindowSystemerror.Thisprobablyreflectsabugintheprogram.Theerrorwas
南瓜先生_·2022-12-16 01:22

ORB_SLAM3代码学习（1）

本人是SLAM初学者，这是本人学习ORBSLAM3的笔记，论文与代码理解难免会有错误，欢迎交流指正。一、系统整体系统整体方面，直接采用ORB3论文中的系统组成图。
BlueAkoasm·2022-12-12 13:58

slam和orbslam3环境配置

1.Ubuntu环境配置#添加一个个人用户sebasaddusersebas#更改当前用户密码passwd#赋予sebas用户root权限#具体做法：编辑/etc/sudoers文件，加入sebasALL=(ALL:ALL)ALLsudovim/etc/sudoers#换源，加快下载速度sudovim/etc/apt/sources.list#阿里云镜像源debhttp://mirrors.ali
wzq11011·2022-12-10 00:12

orb-slam3安装编译运行。opencv3.2 undefined reference to `cblas_zgemm vgg_generated_48.i ippicv_linux_20151

orbslam2的项目完成了，现在需要搞多传感器了orbslam3是比较合适的框架。
qq_40247880·2022-12-08 12:49

Part-1 ORB SLAM3初始化-1

初始化ORBSLAM3的初始化主要是创建ORB词袋、关键帧数据库、多地图等对象，其步骤如下：检测配置文件能否打开加载ORB词袋(ORBVocabulary)创建关键帧数据库(KeyFrameDatabase
火柴的初心·2022-12-08 01:28

视觉学习笔记9——边缘分离式计算EdgeSLAM结合ORBSLAM3

系列文章目录参考我的opencv配置博客参考我的orbslam3配置博客文章目录系列文章目录前言一、电脑EdgeSlam安装配置1.错误12.错误23.错误34.错误4二、jetsonnano安装ORBSLAM31
RanceGru·2022-12-03 10:29

ORBSLAM3 Win10 VS2017 配置简明指南

目录前言环境第三方库的构建与安装第三方库的使用源代码附录：需要额外添加的预编译器定义附录：部分库文件清单最后前言  投入许多时间，今天终于将ORBSLAM3在Win10上配置成功。
滥觞LanShang·2022-12-02 15:28

ORBSLAM3三角化

ORBSLAM3中的三角化主要函数在三角化中，ORBSLAM3直接使用前面已经完成了特征提取和特征匹配的结果，直接获取到特征点的像素坐标，由此，可以进行反投影从像素坐标得到相机坐标，再对相匹配的两个相机坐标进行三角化
宸慕星·2022-12-02 15:26

Ubuntu18.04安装opencv3.4.X完整版教程

opencv3.4.X完整版教程下载Opencv3.4.3（以此版本为例）解压zip包1安装opencv依赖项2Cmake3再次cmake和make4将OpenCV的库添加到路径5配置bash6小程序运行由于需要安装orbslam3
黄宏智·2022-11-30 00:21

使用 TX2 和 realsense D435i 相机运行 ORBSLAM3

之后可能会更新ROS版本的ORBSLAM3配置指南。
Thoven·2022-11-30 00:15

ORBSLAM3整体框架

由于ORBSLAM3的SLAM
one to slam·2022-11-26 02:40
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