Ubuntu16.04_kinetic安装gazebo8记录，gazebo黑屏解决

Ubuntu16.04_kinetic安装gazebo8

最近一直在做SLAM方面的东西，做测试的时候总是把车搬来搬去，线接来接去很是麻烦，就想用gazebo进行场地的仿真训练，奈何安装过程中全是坑

一开始有个gazebo9，我的上边有7/8/9三个版本的gazebo，但是9版本的好像不太完善

在ros-kinetic里边找不到9的包我也是很无奈，然后就去github找源码

wiki：http://wiki.ros.org/gazebo_ros_pkgs

github：https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs

然后编译的时候报错，好像是因为我之前安装cartographer的时候protobuf已经升级到3.4.0，然后Google到可以源码安装，但是最后操作一番之后发现还是对这个protobuf库的错误提示，未找到定义。

那既然gazebo8这么全，为什么我还要浪费精力去安装9呢？

在某几个CSDN博客上看到，说当你安装好之后直接运行gazebo，如果出来gazebo是黑屏的，就是没装好，如果是一片空白的那种就是安装好了，天真的我信以为真了！！！！！！

传说中的安装好的界面是这个样子的，当时我配好8了以后，运行出来是一片黑的，然后果断下载，换了9，当把9装好了之后（只是装了gazebo，没有装gazebo_ros）然后运行gazebo的时候出来就是一片白色的，但是9的问题是没有ros接口。来来回回装了卸载 卸载了再装，弄了五六个小时之后我还是把gazebo换回了8

在我绝望的时候，看着它黑屏，等了大概两分钟，突然 ，白了，然后就一切正常！！！！！！

然后运行 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch提示有错误，没有gzserver和gzclient，如下图

但是奇怪的是which gzserver能找得到的，也就是安装上了

经过搜索，找到了答案，运行下边的这两行代码，建一个软连接过去，这个问题就解决了

sudo ln -s /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzserver /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/gzserver
sudo ln -s /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzclient /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/gzclient

难道说是我电脑太垃圾了？这个图黑屏等了得有5分钟才出来，不要相信什么黑屏就是没安装好，我宁愿相信是我电脑渣的原因

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

参考文章

http://www.guyuehome.com/864

https://answers.ros.org/question/245030/error-while-spawning-my-robot-in-gazebo-using-gazebo_ros/