opencv 双目相机标定 自带例子程序的使用

转载自：

https://blog.csdn.net/t247555529/article/details/48046859

有了上篇单目标定示例程序的经验，双目标定就是小菜一碟哈。

本人目前菜鸟，但还是愿意厚着脸皮分享我一下午的成果。不要拍我...

 

1.找到目录   ...\opencv\sources\samples\cpp下的 stereo_calib.cpp、stereo_calib.xml 和 stereo_match.cpp以及26张图片了(left01-14   right01-14)。

其中，stereo_calib.cpp是使用张正友的方法进行双目标定，stereo_calib.xml 是输入图片的列表，stereo_match.cpp是立体匹配、计算视差的部分

如图所示：

 

2.先运行stereo_calib.cpp，可以得到 intrinsics.yml和 extrinsics.yml 文件

步骤：新建项目，导入现有项，在main()函数下加入代码：

argc = 6;

argv[0] = "binocularStereoVision";//项目名称

argv[1] = "-w";

argv[2] = "9";

argv[3] = "-h";

argv[4] = "6";

argv[5] = "stereo_calib.xml";

如图所示：

 

然后，将资源文件stereo_calib.xml 以及26张图片 放入文件夹 ...\binocularStereoVision\binocularStereoVision (否则编译器找不到文件哈)

 

执行结果如图：并且在刚才的文件夹下多出  intrinsics.yml和 extrinsics.yml 文件（用于stereo_match.cpp计算视差）

 

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------//

接下去运行 stereo_match.cpp ，方法大同小异。

添加输入参数的代码：在main()函数里加入

        argc = 8;
argv[0] = "demoDCamera";//用项目名称，我的是demoDCamera
argv[1] = "left01.jpg";
argv[2] = "right01.jpg";
argv[3] = "--algorithm=bm"; 
argv[4] = "-i";
argv[5] = "intrinsics.yml";
        argv[6] = "-e";
argv[7] = "extrinsics.yml";

添加资源文件：在...\demoDCamera\demoDCamera(项目名称，我的是demoDCamera)文件夹下放入26张图片，以及 intrinsics.yml和 extrinsics.yml 文件（之前得到的结果哈）如图所示：

 

运行结果如下：得到视差并显示（第三幅）