DMP库移植到STM32L4记录

DMP原本是MSP430的一个库，本次移植是从STM32F103移植到STM32L4。核心文件有四个，此外还移植了MPU6050的初始化函数与MPUIIC函数。因为写IIC比较麻烦，用宏定义把MPU6050.C用到的IIC操作定义为STM32L4的STM32iic.c的对应函数中。注意函数的一一对应与返回值。（WAITACK与ACK函数的返回值就不同）。

此外需要手写一个ms的延时函数，采用循环操作的方法，调试查看延时时间，适当修改循环次数即可。

pitch,roll,yaw的MPU6050模块内部计算好的，直接读出来即可。

KEIL打断点调试的方法解决问题很有用。

一些未解之谜：

主函数中的Osdelay不能在其它函数中调用，包括了所有的.h文件也不可以。

static的作用范围是仅限于定义所在的.c与.h文件吗？