| 图1 PUMA 560机器人坐标系 如上图建立坐标系，各连杆的变换矩阵如下： 以上各连杆变换矩阵相乘得到机械手变换矩阵： 参数如下： 表1 PUMA560机器人的连杆参数
| 关节i |
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变化范围/(o) |
| 1 |
90 |
0 |
0 |
0 |
-160~160 |
| 2 |
0 |
-90 |
0 |
149.09 |
-225~45 |
| 3 |
-90 |
0 |
431.8 |
0 |
-45~225 |
| 4 |
0 |
-90 |
20.32 |
443.07 |
-110~170 |
| 5 |
0 |
90 |
0 |
0 |
-100~100 |
| 6 |
0 |
-90 |
0 |
56.25 |
-266~266 |
机械手的旋转角不影响工作空间的计算，不考虑其变化范围，取。 用Matlab编程计算得到工作空间，程序如下： clc;
clear;
for cta1=-70:20:250
T01=[cosd(cta1),-sind(cta1),0,0;
sind(cta1), cosd(cta1),0,0;
0, 0, 1,0;
0, 0, 0,1];
for cta2=-225:45:45
T02=T01*[cosd(cta2),-sind(cta2),0, 0;
0, 0, 1, 149.09;
-sind(cta2),-cosd(cta2),0, 0;
0, 0, 0, 1] ;
for cta3=-135:30:135
T03=T02*[cosd(cta3),-sind(cta3),0,431.8;
sind(cta3), cosd(cta3), 0, 0;
0, 0, 1, 0;
0, 0, 0, 1];
for cta4=-110:20:170
T04=T03*[cosd(cta4),-sind(cta4),0,20.32;
0, 0, 1,433.07;
-sind(cta4),-cosd(cta4),0,0;
0, 0, 0, 1];
for cta5=-100:20:100
T05=T04*[cosd(cta5),-sind(cta5),0,0;
0, 0, -1,0;
sind(cta5), cosd(cta5), 0,0;
0, 0, 0,1];
T06=T05*[1 0 0 0;
0 0 1 56.25;
0 -1 0 0;
0 0 0 1];
O=T06*[0;0;0;1];
plot3(O(1)/O(4),O(2)/O(4),O(3)/O(4));
hold on;
end
end
end
end
end
hold off; |
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