无人驾驶——Ros_simulink_carsim三者联合仿真

无人驾驶——Ros_simulink_carsim三者联合仿真

0.前言

1.研究无人车的工具和方法太多了，但是想要串在一起学习的资料却比较少
2.三者联合仿真，可以发挥各自软件的优势，也有利于协同开发。比如：Carsim动力学建模仿真比较好的软件，simulink研究算法最好的软件之一，ROS则是机器人学习和无人车学习最好linux平台软件，资源丰厚
3.因此这是无人驾驶实现联合调试，仿真，集资源与一体的学习比较好的方式，刚好本人之前对三者都有学习，也可以巩固所学并开拓思路！
参考网址：ROS、Simulink、Carsim的互联与规划、控制算法的验证

1.主要步骤

准备工作以及文件，具体可以参考上述参考网址，本人针对容易出错的细节，特此记录，后续学习可以把两者结合起来操作！

1.1 准备工作

本人软件版本对应如下：
虚拟机上Ubuntu16.04 的ros版本（安装教程见：ubuntu16.04安装kinetic ROS记录）
win10电脑上的Matlab2017a（安装了ros库，下次地址）和Carsim2018版本（安装以及注意事项见本人其他博客）
对应文件请到前言中的参考网址内的GitHub去下载

1.2 使电脑位于同一局域网下

简单方法：虚拟机设置桥接连接方式

注意192.168.49.154是window中的ip地址
而192.168.49.155是Ubuntu中的ip地址
第一步：查询Ubuntu电脑对应的IP地址(PS:一般前三个部分相同就位于同一局域网下)

第二步：查询windows机器中的ip地址

第三步：在ubutu中bashrc中设置，并记得source .bashrc

第四步：在simulink中去设置
注意192.168.49.154是window中的ip地址
而192.168.49.155是Ubuntu中的ip地址

1.3启动Ubuntu中节点

具体是启动：roscore和rosrun test test_pub，以及rosrun test test_sub
如下图分别对应三个不同的节点

1.4启动carsim和simulink联合仿真

具体步骤见本人之前博客（MATLAB与carsim联合仿真——简单AEB算法测试）
在设置好输入和输出参数之后，结果如下；

1.5使simulink和ros连接

运行testros.m中的内容

1.6点击simulink中的仿真按钮

程序正在运行：