Ubuntu16上安装PCL

在linux系统上安装环境VTK+PCL+QT5，踩过无数坑。。。

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一、版本对应

编译PCL之前要安装VTK，博主试过pcl1.8+vtk8.2，编译失败，所以注意对应关系。根据经验，归纳如下：

1.   pcl-1.7.2          vtk-5.10.1 / vtk-6.2.0

2.   pcl-1.8.1          vtk-7.1.1

3.   pcl-1.9.1          vtk-8.2.0

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二、简易安装

版本1：pcl-1.7.2          vtk-5.10.1 / vtk-6.2.0

直接输入指令就能安装，不用编译，版本比较老，比编译安装会缺少很多东西。

安装pcl：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

sudo apt-get update

sudo apt-get install libpcl-all

安装vtk：二选一

sudo apt-get install libvtk5-dev

sudo apt-get install libvtk6-dev

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三、编译安装

版本2：pcl-1.8.1          vtk-7.1.1 （点击下载）

博主编译成功，运行程序也没问题，推荐这个版本。

1.先安装各种依赖

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

sudo apt-get install mono-complete

sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev

sudo apt-get install libxmu-dev libxmuu-dev

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

2.下载解压源码

sudo unzip VTK-7.1.1.zip

sudo unzip pcl-1.8.1.zip

3.编译安装VTK

cd VTK-7.1.1

mkdir build && cd build

cmake ..

cmake-gui      ###操作见下面文字###

make

sudo make install

勾选“VTK_GROUP_QT”，改“VTK_QT_VERSION” = 5，点击Configure，generate

4.编译安装PCL

cd pcl-1.8.1

mkdir build && cd build

cmake ..

cmake-gui      ###操作见下面文字###

make -j4         ###编译要好久，别开太多东西，小心卡机###

sudo make install

检查Qt5的路径，检查vtk版本，选择openni2，点击Configure，generate

版本3：pcl-1.9.1          vtk-8.2.0

博主编译成功，但是运行程序的时候很多bug，还有提示c++14的，就卸载了。

其他版本：

pcl：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

vtk：https://vtk.org/download/

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参考：

http://www.manongjc.com/article/47695.html

https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600