百度阿波罗Apollo r3.0完整安装以及常用操作教程

转载请标明出处:https://blog.csdn.net/SingingFisher/article/details/81536096

2019.1.7更新：目前阿波罗官网文档已经非常完整清晰，建议跟随官网文档操作

经过4天的折腾，组装电脑、装系统、下资源......终于把阿波罗r3.0给部署好了。写一下步骤希望可以帮助到有需要的人。

我的安装背景一台未装系统的8G内存机器。

一、安装ubuntu14

此步骤较为简单，没有什么需要注意的，只是需要分配一些交换空间，随便你安装的时候分配还是安装好了分配。教程网上有很多。

安装完了想办法让他连上网，方法也有很多：有线网络直接连接、网线连到另外一台电脑上共享网络、无线网卡上网搜教程装驱动。都挺简单的。

有需要多屏、一套键鼠同时控制两个电脑的，上网搜一下Synergy，有免费的或者破解的可以下。

二、下载阿波罗源码

官方地址在这儿 https://github.com/ApolloAuto/apollo，能下就下，下不了来这儿下：https://pan.baidu.com/s/1jRhJaDjdMU3ejjW8_U-_XQ 密码：621o

链接如果失效可以下面留言告知。

解压之并在命令行进入解压后的目录。

三、安装docker(现在不安后面也要安，随便你什么时候安)

同样网上有很多教程，国内直接装装不了，可以换用国内镜像。具体网上搜，此步骤也很简单 。

这里提供一个方法，如果你采用步骤四中方法安装的话，将阿波罗目录下docker/setup_host/install_docker.sh中相应的位置改为https://blog.csdn.net/qq_26479655/article/details/81115510这个博客中所述的阿里镜像，同时将/etc/apt/source.list中docker相关的注释掉。

四、输入以下指令 

sudo -i #输入密码进入root用户

bash docker/setup_host/setup_host.sh

bash docker/setup_host/install_docker.sh # 安装docker，前面装了就不用装，尽量前面装

bash docker/scripts/dev_start.sh

bash docker/scripts/dev_into.sh

bash apollo.sh build  # 编译代码，此步骤卡住的话有两个原因，一是没有交换空间，二是内存太小

bash scripts/bootstrap.sh  # 打开调试，这个时候去浏览器 localhost:8888可以看到界面了。看不到考虑换浏览器。

source /apollo/scripts/apollo_base.sh

最后一个命令是在docker中启动rosbag的。

五、下载测试数据包demo_2.0.bag

输入 python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag 来下载demo_2.0.bag数据包，不过由于资源在github上，所以很大可能是下载不下来的。来这里下载吧：https://pan.baidu.com/s/1jQwavKBzTvHHVnSlwxM1ZQ 密码：1nz8

此时你还在docker环境下:root@in_dev_docker:/apollo,把下载的demo_2.0.bag复制到此处。

六、测试运行

rosbag play -l demo_2.0.bag

此时浏览器中可以看到小车车愉快的奔跑了。

看不到的话右上角随便调一调吧，说不定就冒出来了，多刷新刷新页面。

 

至此，大工告成！