ROS_机器人urdf建模仿真实践

实践内容:
1、运用 urdf建模 实现案例中的机器人。
2、根据以上掌握的方法,再快速创建一个机器人模型。

成果图:

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第1张图片
成果图

创建需要用到的功能包以及各种文件夹:

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第2张图片

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第3张图片

Build跟devel两个文件夹在catkin_make之后会自动生成:
ROS_机器人urdf建模仿真实践_第4张图片

编写launch文件:
ROS_机器人urdf建模仿真实践_第5张图片

添加左轮:

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第6张图片

编译:
ROS_机器人urdf建模仿真实践_第7张图片

启动:

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
ROS_机器人urdf建模仿真实践_第8张图片

效果:
(当然打开之后需要进行下面一番骚操作先——设置好RobotModel)

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第9张图片

拖动滑动条控制轮子转动:

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第10张图片

添加右轮:

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第11张图片

编译,启动,

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第12张图片

效果如下:

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第13张图片

使用球体创建前后支撑轮:


ROS_机器人urdf建模仿真实践_第14张图片

编译,启动,效果如下:

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第15张图片

创建一个自己的机器人模型:
代码:



  
   
      
          
          
              
          
          
              
          
      
   

   
        
        
        
        
   

   
        
             
             
                 
             
             
                 
             
        
   

   
        
        
        
        
   

   
        
             
             
                 
             
             
                 
             
        
   

   
        
        
        
        
   

   
        
             
             
                 
             
             
                 
             
        
   

   
        
        
        
        
   

   
        
             
             
                 
             
             
                 
             
        
   
   

效果:

ROS_机器人urdf建模仿真实践_第16张图片

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