- ROS学习笔记14:Action通信
代码能跑就可以
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前言本人ROS小白,利用寒假时间学习ROS,在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(14/20)。环境:Ubuntu20.04、ROS1:noetic环境配置:严格按照下方学习链接的教程配置,基本一次成功。学习链接:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档:ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词:action通
- ROS学习笔记15:动态参数
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前言本人ROS小白,利用寒假时间学习ROS,在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(15/20)。环境:Ubuntu20.04、ROS1:noetic环境配置:严格按照下方学习链接的教程配置,基本一次成功。学习链接:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档:ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词:cfg文件,r
- ROS学习笔记13:导航相关消息
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- ROS学习笔记12:机器人导航实现(理论)
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- ROS学习笔记10:rosbag与rqt
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- ROS学习笔记8:TF坐标变换
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- ROS学习笔记9:TF坐标变换实操
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- ROS学习笔记4:通信机制实操
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- ROS学习笔记6:launch文件
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- ROS学习笔记2:话题通信
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- ROS学习笔记11——ROS中的重名问题
Simulink_
学习笔记机器人ROS
一、ros功能包重名——ros工作空间覆盖功能包重名时,会按照ROS_PACKAGE_PATH查找,在前的会优先执行。ROS会解析.bashrc文件,并生成ROS_PACKAGE_PATHROS包路径,即调用功能包的顺序,该变量中按照.bashrc中配置设置工作空间优先级,且ROS_PACKAGE_PATH中的值,和.bashrc的配置顺序相反(后配置的优先级更高)当然,功能包出现重名时,会出现安
- ROS学习笔记(一)——ROS Melodic的安装
橙学长学路规
ROS学习笔记学习
目录文章目录声明前言安装步骤(1)添加镜像源(2)添加密钥(3)更新软件信息(4)安装(5)初始化rosdep(注意,这里十有八九会出错!!!)第一条指令第二条指令(6)设置环境变量:(7)安装rosinstall总结参考文章授权说明声明本文为小陈同学原创,本人是刚刚开始学习ROS的小白,在安装过程中遇到了很多坑,特此总结整个安装过程与踩过的坑,希望能够对您有所帮助,转载请阅读文末的“授权说明”,
- ROS学习笔记(一) ubuntu和ros的安装
万物皆可der
ubuntulinux
##声明:这里只为大家提供一个思路,细节操作请大家可以百度或者在csdn上搜索关键字,然后寻找具体操作Ubuntu安装安装Ubuntu我弄了一周时间,所以不断踩坑不断试坑,总结出一下经验,供大家参考。1.Ubuntu安装有两种方式。第一种是利用虚拟机安装Ubuntu(这种方法比较简单如果专业做机器人方面的话,建议用第二种)。①过程文字描述:进入Windows虚拟机|WorkstationPro|V
- ROS学习笔记(一)—— 基础概览
zxxRobot
Ros
1.ros简介1.1catkin工作空间与编译系统文件列表查看工具treeshellsudoaptinstalltreetree#显示当前文件夹树状图treetree-L1#显示一级目录工作空间:存放工程开发相关文件的文件夹。源文件空间:src文件夹,放置功能包。编译空间:build文件夹,c++编译过程中产生的中间文件。基本不用关心。开发空间:devel文件夹,保存编译后生成的可执行文件。安装空
- ROS学习笔记8——实现ROS通信时的常用命令
Simulink_
学习笔记机器人linux人工智能
机器人系统中启动的节点少则几个,多则十几个、几十个,不同的节点名称各异,通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同,一个显而易见的问题是:当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时,如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢?ROS提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息。这边总结介绍了一些常用命令:rosnode:操作节点rostopic:操作话题rosservice:操
- ROS学习笔记6——ROS通信机制2(服务通信)
Simulink_
学习笔记机器人linux人工智能
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即:一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。一、服务通信理论模型图二、角色服务通信较之于话题通信更简单些,理论模型如上图所示,该模型中涉及到三个角色:ROSmaster(管理者)Server(服务端)Client(
- ROS学习笔记1——用ros输出helloworld
Simulink_
学习笔记机器人
一、创建ROS工作空间mkdir-pxxx_ws/src(必须得有src)cdxxx_wscatkin_make二、启动vscode进入工作空间,启动vscodecode.三、快捷键编译ros快捷键ctrl+shift+B调用编译,点击catkin_make:build后面的小齿轮修改.vscode/tasks.json文件{"version":"2.0.0","tasks":[{"label":
- ROS学习笔记4——ROS通信机制(话题通信)
Simulink_
学习笔记机器人人工智能
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。一般用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。以相机信息的采集处理为例,在ROS中有一个节点需要时时的发布当前相机采集到的数据,另一个节点会订阅并解析相机数据。一、话题通信理论模型图二、角色话题通信实现模型是比较复杂的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色::ROSMast
- ROS学习笔记5——话题通信自定义msg
Simulink_
学习笔记机器人人工智能linux
在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty....但是,这些数据一般只包含一个data字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如:相机的信息...std_msgs由于描述性较差而显得力不从心,这种场景下可以使用自定义的消息类型。ROS中还有
- ROS学习笔记10——自定义源文件调用
Simulink_
学习笔记机器人ROS
调用自定义源文件的时候需要配置cmakelists文件,刚学感觉还挺繁琐,用一个小案例记录一下。1、随便写个头文件在功能包的include/功能包名目录下创建一个头文件记得在.vscode下c_cpp_properties.json的includepath属性中把路径加进去#ifndef_HELLO_H#define_HELLO_Hnamespacehello_ns{classMyHello{pu
- ROS学习笔记16:机器人系统建模与仿真
蓝黑艾伦
ROS编程技术机器人学习
一、概述:1.机器人系统仿真:是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在ROS中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。(1)仿真优势:低成本、高效、高安全性。(2)仿真缺陷:仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况;仿真器构建的是关节驱动器(电机&齿轮箱)、传感器与信号通信的绝对理想情况
- ROS学习笔记9——ROS三种通信机制的比较
Simulink_
学习笔记机器人
三种通信机制中,参数服务器是一种数据共享机制,可以在不同的节点之间共享数据,话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的,三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。这其中,话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异,在此将二者做一下简单比较:二者的实现流程是比较相似的,都是涉及到四个要素:要素1:消息的发布方/客户端(Publisher/Client)要素2:消息的订阅方/服务端(S
- ROS学习笔记7——ROS通信机制3(参数服务器)
Simulink_
学习笔记
参数服务器是以参数共享模式实现的,参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器,可以将数据存储在该容器中,被不同的节点调用,当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器,一般适用于存在数据共享的一些应用场景。注意:参数服务器不是为高性能而设计的,因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。一、参数服务器理论模型图二、角色参数服务器实现是三种
- 创建一个urdf机器人_ROS学习笔记十一:创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型
weixin_39867066
创建一个urdf机器人
UnifiedRobotDescriptionFormat,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。一、创建第一个URDF文件将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子、一个带有抓取器的手臂。为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座。在chapter7_tutorials/robot1_descri
- ROS学习笔记(10)进一步深入了解ROS第四步
星影沉璧
ROS学习学习笔记
0.前提1.(Python&C++)Wheredoesthebagfilegetsaved?Howcanyouchangewhereitissaved?(功能包文件被保存在哪?如何更改保存的位置?)1.Wheredoesthebagfilegetsaved?(功能包文件被保存在哪?)回答:mkdir~/bagfilescd~/bagfiles可以去看我之前的文章:ROS学习笔记(5):rviz和r
- ROS学习笔记(11)进一步深入了解ROS第五步
星影沉璧
ROS学习学习笔记机器人
0.前提我在学习宾夕的ROS公开课的时候发现,外国的对计算机的教育和国内的是完全不一样的,当你接触了外国的课程后回头看自己学的会发现好像自己啥也没学。我这里可以放出来给大家看一下。1.PythonandC++2.PythonPDBTutorial:PythonDebuggingWithPdb–RealPythonPython-ROSstyleguide:PyStyleGuide-ROS中文Wiki
- ROS学习笔记(7)进一步深入了解ROS第一步
星影沉璧
ROS学习学习笔记
0.前提最近在学习宾夕法尼亚大学工程学院的ROS公开课,在尽力的去融入全英语的环境(哪怕我的英语水准并不是很高)。既然是在学习,笔记也就是必须的了,当然这些笔记都是课程当中提出的问题,我去寻找后得出的答案,可能并不是最准确的,请一定要认真辨别。1.(Python&C++)WhatisaCMakeList?IsitrelatedtoamakefileusedforcompilingC++object
- ROS学习笔记(8)进一步深入了解ROS第二步
星影沉璧
ROS学习学习笔记
0.前提在上一讲中我提到过该系列是基于宾夕法尼亚大学工程学院的ROS公开课,系列文章将来源于公开课中的课后习题。该系列可以很好的帮助大家更加深入的了解ROS的一些概念。(有效面对HR的提问。)1.(C++)Whatisanodehandleobject?Canwehavemorethanonenodehandleobjectsinasinglenode?(节点句柄是什么?能有多个节点句柄在一个节点
- ROS学习笔记(9)进一步深入了解ROS第三步
星影沉璧
ROS学习学习笔记
0.前提1.(C++)Whydidyouincludetheheaderfileofthemessagefileinsteadofthemessagefileitself?(为包含消息的头文件而不是消息本身?)回答:msg文件是描述ROS消息字段的文本文件,用于生成不同语言消息的源代码。按官方给的描述,我理解为在编译时要将文本文件转换成源代码,在将他包含进rospy或者roscpp,而直接包含消息
- ROS学习笔记4 计算图源命名
wang2012010865
ros机器人操作系统ros机器人操作系统
(1)全局名称节点、话题、服务和参数统称为计算图源,而每个计算图源都有一个叫计算图源名称(graphresourcename)的短字符串标识。常见的全局名称:/teleop_turtle/turtlesim/turtle1/cmd_vel/turtle1/pose/run_id/count_and_log/set_logger_level全局名称的特点是它们无论在任何地方(代码、命令行工具、图形界
- 解读Servlet原理篇二---GenericServlet与HttpServlet
周凡杨
javaHttpServlet源理GenericService源码
在上一篇《解读Servlet原理篇一》中提到,要实现javax.servlet.Servlet接口(即写自己的Servlet应用),你可以写一个继承自javax.servlet.GenericServletr的generic Servlet ,也可以写一个继承自java.servlet.http.HttpServlet的HTTP Servlet(这就是为什么我们自定义的Servlet通常是exte
- MySQL性能优化
bijian1013
数据库mysql
性能优化是通过某些有效的方法来提高MySQL的运行速度,减少占用的磁盘空间。性能优化包含很多方面,例如优化查询速度,优化更新速度和优化MySQL服务器等。本文介绍方法的主要有:
a.优化查询
b.优化数据库结构
- ThreadPool定时重试
dai_lm
javaThreadPoolthreadtimertimertask
项目需要当某事件触发时,执行http请求任务,失败时需要有重试机制,并根据失败次数的增加,重试间隔也相应增加,任务可能并发。
由于是耗时任务,首先考虑的就是用线程来实现,并且为了节约资源,因而选择线程池。
为了解决不定间隔的重试,选择Timer和TimerTask来完成
package threadpool;
public class ThreadPoolTest {
- Oracle 查看数据库的连接情况
周凡杨
sqloracle 连接
首先要说的是,不同版本数据库提供的系统表会有不同,你可以根据数据字典查看该版本数据库所提供的表。
select * from dict where table_name like '%SESSION%';
就可以查出一些表,然后根据这些表就可以获得会话信息
select sid,serial#,status,username,schemaname,osuser,terminal,ma
- 类的继承
朱辉辉33
java
类的继承可以提高代码的重用行,减少冗余代码;还能提高代码的扩展性。Java继承的关键字是extends
格式:public class 类名(子类)extends 类名(父类){ }
子类可以继承到父类所有的属性和普通方法,但不能继承构造方法。且子类可以直接使用父类的public和
protected属性,但要使用private属性仍需通过调用。
子类的方法可以重写,但必须和父类的返回值类
- android 悬浮窗特效
肆无忌惮_
android
最近在开发项目的时候需要做一个悬浮层的动画,类似于支付宝掉钱动画。但是区别在于,需求是浮出一个窗口,之后边缩放边位移至屏幕右下角标签处。效果图如下:
一开始考虑用自定义View来做。后来发现开线程让其移动很卡,ListView+动画也没法精确定位到目标点。
后来想利用Dialog的dismiss动画来完成。
自定义一个Dialog后,在styl
- hadoop伪分布式搭建
林鹤霄
hadoop
要修改4个文件 1: vim hadoop-env.sh 第九行 2: vim core-site.xml <configuration> &n
- gdb调试命令
aigo
gdb
原文:http://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/5517362
一、GDB常用命令简介
r run 运行.程序还没有运行前使用 c cuntinue 
- Socket编程的HelloWorld实例
alleni123
socket
public class Client
{
public static void main(String[] args)
{
Client c=new Client();
c.receiveMessage();
}
public void receiveMessage(){
Socket s=null;
BufferedRea
- 线程同步和异步
百合不是茶
线程同步异步
多线程和同步 : 如进程、线程同步,可理解为进程或线程A和B一块配合,A执行到一定程度时要依靠B的某个结果,于是停下来,示意B运行;B依言执行,再将结果给A;A再继续操作。 所谓同步,就是在发出一个功能调用时,在没有得到结果之前,该调用就不返回,同时其它线程也不能调用这个方法
多线程和异步:多线程可以做不同的事情,涉及到线程通知
&
- JSP中文乱码分析
bijian1013
javajsp中文乱码
在JSP的开发过程中,经常出现中文乱码的问题。
首先了解一下Java中文问题的由来:
Java的内核和class文件是基于unicode的,这使Java程序具有良好的跨平台性,但也带来了一些中文乱码问题的麻烦。原因主要有两方面,
- js实现页面跳转重定向的几种方式
bijian1013
JavaScript重定向
js实现页面跳转重定向有如下几种方式:
一.window.location.href
<script language="javascript"type="text/javascript">
window.location.href="http://www.baidu.c
- 【Struts2三】Struts2 Action转发类型
bit1129
struts2
在【Struts2一】 Struts Hello World http://bit1129.iteye.com/blog/2109365中配置了一个简单的Action,配置如下
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configurat
- 【HBase十一】Java API操作HBase
bit1129
hbase
Admin类的主要方法注释:
1. 创建表
/**
* Creates a new table. Synchronous operation.
*
* @param desc table descriptor for table
* @throws IllegalArgumentException if the table name is res
- nginx gzip
ronin47
nginx gzip
Nginx GZip 压缩
Nginx GZip 模块文档详见:http://wiki.nginx.org/HttpGzipModule
常用配置片段如下:
gzip on; gzip_comp_level 2; # 压缩比例,比例越大,压缩时间越长。默认是1 gzip_types text/css text/javascript; # 哪些文件可以被压缩 gzip_disable &q
- java-7.微软亚院之编程判断俩个链表是否相交 给出俩个单向链表的头指针,比如 h1 , h2 ,判断这俩个链表是否相交
bylijinnan
java
public class LinkListTest {
/**
* we deal with two main missions:
*
* A.
* 1.we create two joined-List(both have no loop)
* 2.whether list1 and list2 join
* 3.print the join
- Spring源码学习-JdbcTemplate batchUpdate批量操作
bylijinnan
javaspring
Spring JdbcTemplate的batch操作最后还是利用了JDBC提供的方法,Spring只是做了一下改造和封装
JDBC的batch操作:
String sql = "INSERT INTO CUSTOMER " +
"(CUST_ID, NAME, AGE) VALUES (?, ?, ?)";
- [JWFD开源工作流]大规模拓扑矩阵存储结构最新进展
comsci
工作流
生成和创建类已经完成,构造一个100万个元素的矩阵模型,存储空间只有11M大,请大家参考我在博客园上面的文档"构造下一代工作流存储结构的尝试",更加相信的设计和代码将陆续推出.........
竞争对手的能力也很强.......,我相信..你们一定能够先于我们推出大规模拓扑扫描和分析系统的....
- base64编码和url编码
cuityang
base64url
import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.io.StringWriter;
import java.io.UnsupportedEncodingException;
- web应用集群Session保持
dalan_123
session
关于使用 memcached 或redis 存储 session ,以及使用 terracotta 服务器共享。建议使用 redis,不仅仅因为它可以将缓存的内容持久化,还因为它支持的单个对象比较大,而且数据类型丰富,不只是缓存 session,还可以做其他用途,一举几得啊。1、使用 filter 方法存储这种方法比较推荐,因为它的服务器使用范围比较多,不仅限于tomcat ,而且实现的原理比较简
- Yii 框架里数据库操作详解-[增加、查询、更新、删除的方法 'AR模式']
dcj3sjt126com
数据库
public function getMinLimit () { $sql = "..."; $result = yii::app()->db->createCo
- solr StatsComponent(聚合统计)
eksliang
solr聚合查询solr stats
StatsComponent
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2169134
http://eksliang.iteye.com/ 一、概述
Solr可以利用StatsComponent 实现数据库的聚合统计查询,也就是min、max、avg、count、sum的功能
二、参数
- 百度一道面试题
greemranqq
位运算百度面试寻找奇数算法bitmap 算法
那天看朋友提了一个百度面试的题目:怎么找出{1,1,2,3,3,4,4,4,5,5,5,5} 找出出现次数为奇数的数字.
我这里复制的是原话,当然顺序是不一定的,很多拿到题目第一反应就是用map,当然可以解决,但是效率不高。
还有人觉得应该用算法xxx,我是没想到用啥算法好...!
还有觉得应该先排序...
还有觉
- Spring之在开发中使用SpringJDBC
ihuning
spring
在实际开发中使用SpringJDBC有两种方式:
1. 在Dao中添加属性JdbcTemplate并用Spring注入;
JdbcTemplate类被设计成为线程安全的,所以可以在IOC 容器中声明它的单个实例,并将这个实例注入到所有的 DAO 实例中。JdbcTemplate也利用了Java 1.5 的特定(自动装箱,泛型,可变长度
- JSON API 1.0 核心开发者自述 | 你所不知道的那些技术细节
justjavac
json
2013年5月,Yehuda Katz 完成了JSON API(英文,中文) 技术规范的初稿。事情就发生在 RailsConf 之后,在那次会议上他和 Steve Klabnik 就 JSON 雏形的技术细节相聊甚欢。在沟通单一 Rails 服务器库—— ActiveModel::Serializers 和单一 JavaScript 客户端库——&
- 网站项目建设流程概述
macroli
工作
一.概念
网站项目管理就是根据特定的规范、在预算范围内、按时完成的网站开发任务。
二.需求分析
项目立项
我们接到客户的业务咨询,经过双方不断的接洽和了解,并通过基本的可行性讨论够,初步达成制作协议,这时就需要将项目立项。较好的做法是成立一个专门的项目小组,小组成员包括:项目经理,网页设计,程序员,测试员,编辑/文档等必须人员。项目实行项目经理制。
客户的需求说明书
第一步是需
- AngularJs 三目运算 表达式判断
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境众观千象AngularJS
事件回顾:由于需要修改同一个模板,里面包含2个不同的内容,第一个里面使用的时间差和第二个里面名称不一样,其他过滤器,内容都大同小异。希望杜绝If这样比较傻的来判断if-show or not,继续追究其源码。
var b = "{{",
a = "}}";
this.startSymbol = function(a) {
- Spark算子:统计RDD分区中的元素及数量
superlxw1234
sparkspark算子Spark RDD分区元素
关键字:Spark算子、Spark RDD分区、Spark RDD分区元素数量
Spark RDD是被分区的,在生成RDD时候,一般可以指定分区的数量,如果不指定分区数量,当RDD从集合创建时候,则默认为该程序所分配到的资源的CPU核数,如果是从HDFS文件创建,默认为文件的Block数。
可以利用RDD的mapPartitionsWithInd
- Spring 3.2.x将于2016年12月31日停止支持
wiselyman
Spring 3
Spring 团队公布在2016年12月31日停止对Spring Framework 3.2.x(包含tomcat 6.x)的支持。在此之前spring团队将持续发布3.2.x的维护版本。
请大家及时准备及时升级到Spring
- fis纯前端解决方案fis-pure
zccst
JavaScript
作者:zccst
FIS通过插件扩展可以完美的支持模块化的前端开发方案,我们通过FIS的二次封装能力,封装了一个功能完备的纯前端模块化方案pure。
1,fis-pure的安装
$ fis install -g fis-pure
$ pure -v
0.1.4
2,下载demo到本地
git clone https://github.com/hefangshi/f