slam2：kf,pf

我现在使用的是激光雷达，做2D导航，已经很明确了，用的是滤波算法，先从KF和BF研究起，于是开始找简单的中文论文：

比如：

《面向智能移动机器人的同时定位与地图创建研究》

<移动机器人同时定位与地图创建研究>

< 移动机器人的同时定位与地图创建的算法研究 >

等等一大堆论文。。。

先搞清楚为啥slam导航和定位和滤波扯上关系：

原来是以前的大神把该问题归结为滤波问题解决办法。

还好关于slam的中文论文有一大把，许多已经详细说明了slam的历史发展以及各种算法理论，接下来就需要

1.slam系统的一般框架

2.几种算法对应得demo程序

3.测试几种slam算法

4.写成ROS节点，在仿真环境中测试

知乎上这几个大神的回答也是极好的；https://www.zhihu.com/question/46916554