ubuntu16.04安装《视觉slam十四讲》库

《视觉slam十四讲》所用到的库在Ubuntu16.04与Ubuntu14.04的安装上略有不同(主要是在安装的依赖上存在一些差异)，本文主要介绍在Ubuntu16.04下的安装。

1. 安装Eigen库

sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 安装PCL

sudo apt-get install libpcl1.7

使用上面命令安装好pcl库后，发现pcl_viewer不能使用，因此继续安装

sudo apt-get install pcl-tools

安装完成，即可使用pcl_viewer将点云图可视化了

3. 安装ceres库

安装所需要依赖：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

编译安装：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

4. 安装g2o

安装所需依赖：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6

编译安装：

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

5. 安装Pangolin

安装依赖：

sudo apt-get install libglew-dev  libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev cmake

编译安装：

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

6. 安装OpenCV

OpenCV的安装可参考我的另一篇博文ubuntu16.04安装opencv3.1.0与opencv2.4.9共存

7. 安装DBow3

直接编译安装即可

8. 安装Sophus

直接编译即可（当然安装也可以）

Ubuntu14.04下安装方法可参阅博客：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

参考博客：https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/79235020#_label3