（单/双目）图像标定全流程（python/C++/Opencv实现）---代码篇(2)

一、实例重现

运用opencv samples中的例子直接进行图像双目标定，具体参考可参考博客：OpenCV3.2.0 双目标定+立体匹配
（1）先到OpenCV源码目录下（…/opencv-3.4.3/samples/cpp）找到stereo_calib.cpp。
（2）找到标定模板图像（…/opencv-3.4.3/samples/data）和stereo_calib.xml，直接进行编译。

g++ `pkg-config --cflags opencv` -o stereo_calib stereo_calib.cpp `pkg-config --libs opencv`
./stereo_calib

（3）结果展示

应用

（1）创建符合要求的xml文件
实例中的xml格式如下，左右相机拍摄的相配图像交替展示。

应用自己的数据集，生成xml如下所示

具体代码实现如下：

#encoding:utf-8
'''
根据一个给定的XML Schema，使用DOM树的形式从空白文件生成一个XML。
'''
import xml.dom.minidom as minidom
import os
# 创建文档
dom = minidom.getDOMImplementation().createDocument(None,'opencv_storage',None)
# 获得根节点
root = dom.documentElement
# 创建节点
key = dom.createElement('imagelist')
dir = "/home/crj/calibration/calibration_crj/img_all"
for _, _, files in os.walk(dir):
    files.sort()
    for n, file in enumerate(files):
        if (os.path.splitext(file)[1] == '.jpg') & (n< len(files)/2):
            key_text1 = dom.createTextNode(files[n])
            key.appendChild(key_text1)
            key_text2 = dom.createTextNode(files[n+13])
            key.appendChild(key_text2)

root.appendChild(key)

f = open('stereo_calib.xml','w')
#f.write(doc.toprettyxml(indent = '\t', newl = '\n', encoding = 'utf-8'))
dom.writexml(f,indent = '\t',newl = '\n', addindent = '\t',encoding='utf-8')
f.close()

用自带的例子显示效果不好，留待以后研究，盖个戳，有大佬指导，不胜感激！！！！