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ROS arbotix 控制小车总结

通过学习ROS arbotix包虚拟控制rviz中建立的URDF小车模型有如下感悟:

1.驱动的建立

首先,通过arbotix_driver 节点虚拟驱动小车,其中的虚拟控制器fake_mbot_controller.yaml文件描述了控制器的参数

2.控制指令的发布

控制方式:用键盘发送控制指令,控制小车的移动和转动

  (1) 先编写了一个控制指令

  (2) 制作了一个发布器,向机器人的话题/cmd_vel 发布编写好的控制指令,此时,ROS是客户机,机器人是服务器



心得:

1.用ROS对UR控制,是否也可以编写类似于mbot_teleop.py 的文件,对UR发送控制指令?

2.test.py例程里是通过服务和动作来通信的,要把服务和动作多看看!

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