PX4-Gazebo仿真学习笔记

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• Simulator仿真器（Gazebo）：模拟真实飞行，即模拟计算出真实飞行时的传感器状态，包括GPS，IMU（惯性测量单元，对姿态进行精密位移推算）等，将这些信息发送给飞控。仿真器包含了传感器和执行机构的模型，负责产生传感器的原始数据和执行最后的底层控制指令。
• PX4到仿真器：PX4给仿真器只会发送一个HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息，PX4固件本身则运行控制及估计模块（即飞控核心算法）。

端口号

• UDP端口 14540 用于offboard模式的通讯。 Offboard APIs are expected to listen for connections on this port.
• UDP端口 14550 用地面站的通讯。
• TCP端口 4560 用于与仿真器的通讯。

Gazebo仿真

PX4固件中有一个文件夹Firmware/Tools/sitl_gazebo，下面这3个文件夹分别对应修改模型、修改模型参数、修改世界。

• src文件夹。这里是核心代码，即plugin（插件）代码。比如gps、imu、电机的插件，简单说如何模拟产生gps信号，就是这里的代码负责的。Gazebo自身也会提供一些默认插件，或者第三方也会提供插件，比如你要新增一个传感器，就可以找到相应的插件。
• models文件夹。存放各种Gazebo模型文件。
• worlds文件夹。存放Gazebo的世界环境文件。