【只谈干货】单目相机和IMU联合标定

本文使用的标定工具是ethz开发的Kalibr https://github.com/ethz-asl/Kalibr
标定板为AprilTag
IMU为Xsens

1. 单目相机的内参标定

参考https://blog.csdn.net/ys578676728/article/details/88623138
将得到的内参改写成如下格式的yaml文件：

cam0:
 camera_model: pinhole //基于小孔成像原理的相机
 intrinsics: [461.629, 460.152, 362.680, 246.049] //[fx,fy,u,v]
 distortion_model: radtan //畸变模型
 distortion_coeffs: [-0.27695497, 0.06712482, 0.00087538, 0.00011556] //畸变系数
 resolution: [752,480]
 rostopic:/usb_cam/image_raw

注：intrinsics和distortion_coeffs都只有四个值，特别注意intrinsics的参数顺序

2. IMU的内参标定

3. 单目相机和IMU的外参标定

to be continued