如何使用Qt进行ROS项目开发调式

一.前言

本文将介绍在Qt5.7.1等新版本下进行简单的ROS开发方案，通过使用ros_qtc_plugin插件，使得Qt创建ROS工作空间并在Qt中编译包、执行节点和调试项目。同时，通过ros-indigo-qt-ros这个包可创建GUI界面。

二.安装 ros_qtc_plugin插件

使用系统：Ubuntu14.04
1.使用apt-get方式安装

（1）sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt571-trusty
（2）sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa 
（3）sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros 

2.安装完之后可以从应用程序中找到Qt5.7.1图标（如图），找到后直接点击图标打开

三.使用Qt创建ROS工作空间

1.打开前面所说的程序后，会看到以下界面

2.点击New Project后进入子窗口，接着Import “Project” – “Import ROS”– “Workspace” – “Choose”

3.按上图顺序操作后，可以看到以下界面，在这里，我将NAME这行命名为helloworld，点击Browse选择Wrokspace Path，在这里我选择为 home/user name（这里选择你的）/helloworld，点击next

4.在Project Management 这个子窗口里，直接点击finnish

四.创建Package

1.当点击finnish后，将出现以下界面，右键点击src，选择add new

2.这里我们选择“ROS” – “Package” –“Choose”

3.在这个界面里，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件。
在这里，必须填写的有俩个地方，一个是Name这一栏，这里我填写的是helloworld，另一个是Catkin这一栏，因为我是要用C++来写的， 需要添加对roscpp的依赖 ，所以我这里输入的是roscpp，如果用的是Python，输入的是rospy，点击Next

4.接着，出现一下界面，直接点finnish即可

五.添加新的节点

1.目前这个package还是空的，没有任何nodes（节点），因此我们在helloworld的src文件夹上右键单击，选择“add new”

2.选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个node，也就是新建一个.cpp文件

3.这里输入节点名称为helloworld，点击next，下一步点击finnish

六.修改CMakeLists.txt文件

1.需要注意的是，用ROS模板新建的节点源文件，是自动生成的一个Hello World程序，接着双击CMakeLists.txt文件，进而修改其文件

2.在以上显示的CMakeLists.txt文件中加入以下代码，目的为生成可执行文件及调用库

（1）add_executable(helloworld src/helloworld.cpp)
（2）target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})

七.修改配置并编译节点

1.点击“Project”–“Add Run Step”–“ROS Run Step”,进行配置

2.在Argument这里，我们需要输入的是Floder和node的名称，在这个里是helloworld helloworld

3.打开Terminator 输入 roscore，接着点击左下角的绿色三角形进行编译，在正下方的Qt所带的Terminator中将会输出“Hello world!”，此时发布节点成功