ROS 提取EuRoC 数据库图像并显示

跑SLAM经常要用到各种数据库，以及ROS。以EuRoC数据库为例，其bag文件中存放了完整的话题信息，包括图像。昨天学习了一下2种从数据库中提取图像的方法，在此总结之。

1. 从bag文件中提取

  首先查看bag文件中的msg数据格式，利用rosbag info

rosbag info ${Your path}/MH_01_easy.bag

然后创建launch文件，export.launch，可参见博客。

然后运行launch文件

source devel/setup.bash
roslaunch beginner_tutorials export.launch

所提取的图片在~/.ros路径下，将其移到你的目标文件中即可查看图像。

2. 通过节点订阅并显示

需要回放bag数据，然后编写一个节点订阅其中的话题，然后显示，要用到cv_bridge和OpenCv，首先查看bag的话题，打开一个新的终端，输入

rosbag info ${Your path}/MH_01_easy.bag

显示：

compression: none [2456/2456 chunks]
types:       geometry_msgs/PointStamped [c63aecb41bfdfd6b7e1fac37c7cbe7bf]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
topics:      /cam0/image_raw    3682 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /cam1/image_raw    3682 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /imu0             36820 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /leica/position    3099 msgs    : geometry_msgs/PointStamped

显然，图像没有压缩，来自/cam0/image_raw话题首先编写一个订阅节点listener.cpp

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace std;
 long temptime=0;
 char base_name[256];
 string str;
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
 
    cout<<"callback OK"<image);
    
    cv::waitKey(1);
 

}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_listener");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/cam0/image_raw", 1, imageCallback);
  ros::spin();
  cv::destroyWindow("view");
}

注意，图像是灰度突，所以解码方式为"mono8"，订阅的是"cam0/image_raw"话题，修改CMakeLists文件，catkin_make编译后运行程序，

rosrun beginner_tutorials  listener

最后，回放bag数据，就可以显示图像。

rosbag play /home/amor/Desktop/XL/dataset/EuRoC_MAV/MH_01_easy.bag 

其中/home/amor/Desktop/XL/dataset/改成你自己的路径。

结果如下图