Intel Realsense D435i驱动安装及固件升级

前言

实验室购买了intel realsense d435i RGBD相机，用于无人机平台上的定位导航，最近新购买了intel nuc，需要重新布置相机驱动，特此把安装经历重新梳理一遍，以免忘记。那就开始吧！

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安装环境

系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-generic
ROS： Kinetic
传感器：intel realsense d435i

Realsense SDK安装

github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
安装可以参考官方文档：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

1. 下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2. 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3. Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory:

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

4. 这边需要注意把realsense拔下来
   Build and apply patched kernel modules for:
   根据不同的ubuntu版本安装：对于Ubuntu 14/16/18 LTS

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
sudo dmesg | tail -n 50

这里可以看一下UVC是否安装成功了

5. 基于cmake的编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

-DBUILD_EXAMPLES=true 这个选项表示带演示和教程的

6. 进入/librealsense/build/examples/capture，试一下效果

./rs-capture 

显示除深度图、彩色图和陀螺仪相关画面便安装成功！

ROS Wrapper安装

github: https://github.com/intel-ros/realsense
注意：ROS Wrapper版本需要与SDK版本相对应。在下载页面会有标注

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• 建立workspace，已经有的可以跳过

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 在catkin_ws/src/下载源程序

cd src
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git

• catkin_make

cd ..
catkin_make

• 如果没有错误说明，已经装好了，启动相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

5、看一下发布的topic

rostopic list

Firmware固件升级

考虑到相机驱动版本的不断升级，对固件的版本也会有要求，在前面SDK和ROS Wrapper的下载页面中，也都有相应标注。

• 固件Firmware下载：https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-releases
• 官方安装文档：https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-update-tool
  这里就不一一翻译了，还是很容易理解的：