Ubuntu16.04下编译安装及运行单目ORBSLAM2

官网有源代码和配置教程,地址是

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

 

1 安装必要工具

 

首先,有两个工具是需要提前安装的。即cmake和Git。

 

sudo apt-get install cmake

 

sudo apt-get install git

 

 

 

2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口

 

安装依赖项:

 

sudo apt-get install libglew-dev

 

sudo apt-get install libpython2.7-dev

 

 

 

先转到一个要存储Pangolin的路径下,例如~/Documents,然后

 

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

 

cd Pangolin

 

mkdir build

 

cd build

 

cmake ..

 

make –j

 

sudo make install

 

 

 

3 安装OpenCV

ubuntu16.04下安装opencv3.1.0

参考博文: http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480286.html

 

 

 

4 安装Eigen3

 

最低要求版本为3.1.0。在http://eigen.tuxfamily.org 下载Eigen3的最新版本,一般是一个压缩文件,下载后解压,然后cd到Eigen3的根目录下。

 sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen头文件的默认位置在 “usr/include/eigen3”

如果不确定,可以通过以下命令查找

sudo updatedb

locate eigen3

 

5 安装ORBSLAM2

 

先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径,然后执行下列命令

 

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

 

cd ORB_SLAM2

 

chmod +x build.sh

 

./build.sh

 

 

 

之后会在lib文件夹下生成libORB_SLAM2.so,并且在Examples文件夹下生成mono_tum,mono_kitti, rgbd_tum,stereo_kitti, mono_euroc 和 stereo_euroc。

 

 

 

6 运行单目SLAM实例

 

在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载一个序列,并解压。转到ORBSLAM2文件夹下,执行下面的命令。根据下载的视频序列freiburg1, freiburg2 和 freiburg3将TUMX.yaml分别转换为TUM1.yaml,TUM2.yaml,TUM3.yaml。将PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改为解压的视频序列文件夹。

 

 

 

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

 

 

 

例如,我自己的电脑上,该命令变为:

 

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zn/rgbd_dataset_freiburg1_desk

每一项的意思如下
Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence

 

转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480362.html

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