LSD-SLAM使用教程

因为科研需要最近调试LSD-SLAM,非常好的算法,附带代码和使用说明,只能说国外的开源氛围真的很好,国内想要搞好科研,也许开源是一条路吧。

在网上找了一下,关于lsd-slam相关的博文只有两三篇,分别是“雪吟花落”http://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939和http://www.bubuko.com/infodetail-1010849.html,但是内容不是很齐,介绍也不够详细,想要白手起家的调通lsd-slam还需很多步骤,下面让我慢慢道来:

设备很简单,需要一个摄像头,Ubuntu系统是必须的,我用的是14.04,其他版本还没试过,摄像头最普通的就可以,但是这里注意摄像头最好不要变焦的,如果手头只有变焦的,请调整好焦距之后固定摄像头调焦环,因为后面需要对摄像头进行标定,调焦会改变摄像头内参数。


需要说明的是,安装步骤最好按照官网来做,因为官网的教程基本是没有错误的,就算出了错也会很快修改,个人博客就不一样了。我的这篇文章就是给大家引个路,把操作过程连起来,另外说明我在调试中掉进的坑,让各位少走弯路。


1.首先你需要在Ubuntu上安装ROS,推荐官网的安装方法,注意最好用indigo版本的ROS,http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 如果看英文有困难的话可以对照中文版的,但是这里的中文版是ROS最新的jade版本的,复制指令时要注意,http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu。(注意ros源可以选中国或者新加坡的,官网也有说明)安装好ROS之后,可以添加易科实验室的更新源,然后update和upgrade,可以参考易科实验室http://blog.exbot.net/archives/2001。

不需要单独安装opencv!不需要单独安装opencv!不需要单独安装opencv! 重要的事情说三遍,ROS自带的opencv就可以了。雪吟花落的微博建议的安装步骤会出错,这点我特别求证了正在卡内基梅隆大学访问的导师,确实不用单独安装opencv,而且亲试安装opencv后会有错误发生。

2.安装你的摄像头驱动,如果你是用的是普通的摄像头,那么请参考http://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939,博主用的是Xtion,驱动安装参考http://www.cnblogs.com/cj2014/p/4007165.html。

3.标定你的摄像头,我用的是matlab的toolbox工具箱,这里有文档:http://wenku.baidu.com/link?url=UhysNXTFL9UiHEA-XbXoh83tffm5PzCn5psDSO194cuiqoUbm5eMiAOs4uYAaEBtqvlX9G-RoEw8v7sJYq7TS4VH5qnxURqJ6uMYVvjw4em ,需要注意的是,lsd-slam对标定的文件格式和数据格式是有要求的,可以参考github上的说明https://github.com/tum-vision/lsd_slam,(3.1.3 Camera Calibration)切记文件格式和数据格式!

4.生成标定文件之后,我们开始安装LSD-SLAM,可以参考官网的说明https://github.com/tum-vision/lsd_slam,切记按照官网的说明一步一步来做,依赖文件一定要安装好,否则很容易出问题。

如果你是用的是数据集模式,那么直接引用官网的数据包就可以了,但是当使用的是摄像头模式的时候,官网上说:

rosrun lsd_slam_core live_slam /image:= /camera_info:=
,见名知意,就是视频流主题的意思,topic是ROS的一个概念,如果你不了解的话,最好先了解ROS的基本概念,那么这里填什么呢,填的就是你视频窗口上面的那个名字,因为ROS会默认把topic做为视频窗口的名字,注意填写完全,我用的Xtion是/camera/rgb/image,yourcamera_infotopic是刚才第3步生成的摄像头标定文件。

按照这个步骤就能得到最后的结果。


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