- 解决gazebo碰撞检测插件bumper发布话题数据为空的问题
麦田里的捡穗狗
功能测试
在为gazebo里的仿真机器人添加碰撞检测功能的时候用到了libgazebo_ros_bumper.so这个插件，但是当运行仿真并进行碰撞测试后，查看插件发布的话题发现states里的数据为空。在折腾了整整一天以后终于找到了解决办法，具体也可以参考这篇博文：GAZEBO探索——给机器人加上bumper_gazebobumper-CSDN博客，这里只是为了记录一下解决问题的过程以及进一步说明解决方法
- gazebo报错：usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs/wrench_stamped.pb.h:13:2: error: #error incompatible with
麦田里的捡穗狗
服务器运维
1、错误展示：编译工作空间时报了这个错误：usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs/wrench_stamped.pb.h:13:2:error:#errorincompatiblewithyourProtocolBufferheaders.Pleaseupdate13|#errorincompatiblewithyourProtocolBufferheaders.Ple
- 编译问题libgazebo_ros_moveit_planning_scene.so问题
炎芯随笔
嵌入式自动驾驶
编译问题如下[98%]BuildingCXXobjectCMakeFiles/icw.dir/src/runtime/src/icwnode.cpp.o/usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++--sysroot=/usr/ubuntu_crossbuild_devkit/mdc_crossbuild_sysroot-DHAS_DDS_BINDING-I/home/yk/ecli
- 【Ros2】foxy学习笔记
咸丶粥
学习笔记
Ros2-foxyRos各版本官网文档汇总rclpy官方文档RosIndex查各种接口包功能包各种gazebo的libgazebo控制插件介绍和demogazebo官网指导鱼香ROS的CSDN我的GitHub项目ros2launch.py写法，含代码文章目录Ros2-foxy1.创建工作空间2.编译代码(colcon)编译命令3.功能包获取功能包创建功能包列出可执行文件4.节点节点命令5.通讯通信
- ROS2Humble版本的Nav2导航包的介绍、和ROS1中Nav包的显著区别、Nav2包的官方git clone代码的快速使用步骤，以及如何快速在自己的launch.py文件中引入Nav2包的步骤
氩氪氙氡_xuzhi
ROS2gitROS2机器人
提问为我提供ROS2的Humble版本的Nav2导航包的介绍、和ROS1中Nav包的显著区别、Nav2包的官方gitclone代码的快速使用步骤，以及如何快速在自己的launch.py文件中引入Nav2包的步骤。介绍的内容包括：例如功能概述、架构图、模块分解目前只考虑在仿真环境（如Rviz2，且不考虑在Gazebo中使用）回答明白了。我将为你整理ROS2Humble版本中Nav2导航包的功能概述、
- Px4+gazebo+ros2+QGC实现轨迹跟踪仿真
我心爱的px4
ubuntu无人机目标跟踪
本次教程是我走了很多弯路摸索出来的，如果和我一样使用的是Ubuntu22.04版本的话应该不会有什么问题，其他版本的ubuntu可能会有版本不兼容的问题，仅供参考下图是本次环境配置的构架图，以PX4为中心来实现Ubuntu中的无人机轨迹跟踪仿真一、gazebo仿真环境搭建与px4的编译这里我使用的Ubuntu版本是22.04，安装的是较新的gazebogarden，不是传统的gazeboclass
- 在ROS2(humble)+Gazebo+rqt下，实时显示仿真无人机的相机图像
风暴智能
从零开始开发无人机无人机linux
文章目录前言一、版本检查检查ROS2版本二、步骤1.下载对应版本的PX4(1)检查PX4版本(2)修改文件名(3)下载正确的PX4版本2.下载对应版本的Gazebo(1)检查Gazebo版本(2)卸载不正确的Gazebo版本(3)下载正确的Gazebo版本3.安装bridge包4.启动总结前言在ROS2的环境下，进行无人机仿真的过程中，有时需要调取无人机的相机图像信息，这里使用rqt获取。提示：注
- 机器人环境仿真软件：Gazebo_（7）.控制器仿真
kkchenjj
机器人仿真机器人图像处理计算机视觉机器学习深度学习
控制器仿真在机器人环境仿真中，控制器仿真是一个重要的环节。控制器仿真可以帮助开发人员在虚拟环境中测试和验证控制算法，而无需实际部署到物理机器人上。Gazebo提供了丰富的控制器仿真功能，可以通过插件和ROS（RobotOperatingSystem）接口来实现复杂的控制逻辑。1.控制器插件Gazebo的控制器仿真主要通过插件来实现。插件是一种动态链接库，可以插入到Gazebo的模型中，以实现特定的
- XTDrone 无人机仿真平台教程
叶展冰Guy
XTDrone无人机仿真平台教程项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/xt/XTDrone1.项目介绍XTDrone是一个基于PX4、ROS和Gazebo的开源无人机仿真平台，支持多种类型的无人机模拟，包括多旋翼（四轴和六轴）、固定翼以及复合翼（quadplanetailsitter和tiltrotor）。此外，它还能够模拟无人车、无人船和机械臂等其他无人系统。通
- docker部署XTdrone
淮北494
docker容器运维
目录一、前置准备二、依赖安装三、ros安装四、gazebo安装五、mavros安装六、PX4的配置七、Xtdrone源码下载八、xtdrone与gazebo（实际上应该是第四步之后做这件事）九、键盘控制参考链接：仿真平台基础配置·语雀一、前置准备1.在docker创建ros-noetic环境，并实现gazebo和rviz可视化参考：如何使用docker配置ros-noetic环境并使用rviz，g
- 基于ROS2/MoveIt!的工业机械臂控制系统开发全攻略
meslog
容器
1.系统架构设计1.1系统组成模块[VisionSystem]-->[PerceptionNode]||[GazeboSim][ROS2Control][MoveIt!Planner]||[HardwareInterface]-->[RealArm]1.2技术栈选型操作系统：Ubuntu22.04LTS；机器人框架：ROS2HumbleHawksbill；运动规划：MoveIt2+OMPL；仿真环
- 10 基于Gazebo和Rviz实现导航仿真，包括SLAM建图，地图服务，机器人定位，路径规划
cosX+sinY
ROS-----赵虚左的课程机器人
在9中我们已经实现了机器人的模块仿真，现在要在这个基础上实现SLAM建图，地图服务，机器人定位，路径规划1.还是在上述机器人的工作空间下，新建功能包（nav），导入依赖gmappingmap_serveramclmove_base2.导航实现SLAM建图（gmapping）在功能包下新建文件夹（launch）--->新建文件（map.launch）写入-->关键代码解释：执行1.先启动Gazebo
- 基于ROS2/Gazebo的室内送餐机器人系统开发实战教程
Tech Synapse
机器人
1.系统架构设计1.1功能需求分析用户下单语音交互模块订单处理路径规划运动控制避障检测目标送达状态反馈1.2技术栈选型组件技术选型机器人框架ROS2Humble仿真环境Gazebo11导航系统Nav2（Navigation2）建图算法SLAMToolbox语音交互SpeechRecognition+PyAudio建模工具URDF+SolidWorks插件2.开发环境搭建2.1系统依赖安装#Ubun
- px4+gazebo仿真环境搭建
我心爱的px4
ubuntu无人机
一、网络配置首先最重要的是能够正常使用谷歌浏览器（正常上网），网络问题欢迎私信交流二、先安装gazebogarden这里我使用的Ubuntu版本是22.04，安装的是较新的gazebogarden，不是传统的gazeboclassic，gazeboclassic容易出现无人机显示不出来的问题。接下来是安装步骤：1、添加软件源：sudowgethttps://packages.osrfoundati
- ROS2从入门到精通2-3：详解机器人3D物理仿真Gazebo与案例分析
Mr.Winter`
ROS2从入门到精通机器人3dwpf人工智能自动驾驶
目录0专栏介绍1什么是Gazebo？2Gazebo架构2.1Gazebo前后端2.2Gazebo文件格式2.3Gazebo环境变量3Gazebo安装与基本界面4搭建自己的地图4.1编辑地图4.2保存地图4.3加载地图5常见问题0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。详情：《ROS2从入门到精通》
- 抽空给笔记本装个显卡驱动，pytorch+CUDA docker 环境配置
鱼香ROS
pytorchdockerCUDA
大家好，我是消失了一个小春节的小鱼，春节忙着设计新的小产品，一直在努力，这两天又跑广州来了，今天周末，抽空给笔记本的显卡装个驱动，顺便搞了个pytorch的GPU配置，小鱼折腾的详细步骤如下，希望对你有用。多年前小鱼也写过相关文章，找出来镇楼：gazebo又卡又慢？快把你的显卡用起来！点击查看如何使用显卡运行gazebo~一文搞懂CUDA问题，警告：买不起显卡的勿进以下内容由GPT组织，GPT味道
- Gazebo 仿真环境系列教程（一）：环境安装与基础使用
艰默
GazeboGazebo
文章目录一、版本说明与技术背景1.1Gazebo版本分支1.2版本选择建议二、系统环境准备2.1硬件要求2.2软件依赖三、GazeboGarden安装流程3.1添加官方软件源3.2执行安装命令3.3环境验证四、GazeboClassic安装方法4.1添加软件仓库4.2安装核心组件4.3验证安装五、基础使用教程5.1GazeboGarden操作5.2GazeboClassic操作六、常见问题排错指南
- 【无人机】无人机测距仪测距模块的配置，PX4使用手册的详细介绍
月阳羊
无人机无人机cocos2d游戏引擎人工智能
距离传感器（测距仪）参考：DistanceSensors(Rangefinders)|PX4Guide(v1.15)距离传感器可提供距离测量数据，这些数据可用于地形跟踪、地形保持（例如用于摄影的精确悬停）、改善着陆性能（条件测距辅助）、警示规定高度限制、预防碰撞等。本节列出了PX4支持的距离传感器（并链接到更详细的文档），所有测距仪所需的通用配置、测试方法以及Gazebo-Classic仿真信息。
- 大模型 + 机械臂：通过语音控制实现物体抓取（Gazebo 仿真验证）
江湖独行侠
人工智能计算机视觉
1.项目背景与目标在工业自动化和服务机器人场景中，通过自然语言交互实现机械臂控制具有重要应用价值。本文结合语音识别、视觉大模型（VLM）和机械臂运动控制，实现了一套通过语音指令控制机械臂在Gazebo仿真环境中抓取物体的系统。核心流程：用户通过语音描述目标物体（如“抓取红色积木”）；系统结合摄像头图像和大模型定位物体像素坐标；将像素坐标转换为机械臂坐标系下的三维位置；机械臂完成抓取并放置到指定位置
- 机器人仿真：xacro与Gazebo
点云登山者
机器人仿真机器人机器人仿真ROS仿真Gazebo仿真
1）概要在ROS中，Xacro（XMLMacroLanguage）是一种用于简化URDF（机器人描述文件）的宏语言，通过参数化、模块化和代码复用，让复杂机器人模型的定义更加简洁高效。结合Gazebo仿真时，Xacro能显著提升URDF模型的可读性和维护性，尤其适合定义包含物理属性、传感器、控制器的复杂机器人。2）结果展示
- ROS2+Gazebo简易自动驾驶（5）
ros2仿真自动驾驶
文章列表建模场地【已更新】TurtleBot4环境安装【已更新】巡线【已更新】红绿灯、停车牌建模【已更新】红绿灯、停车牌识别【已更新】SLAM导航【已更新】第五步：红绿灯、停车牌识别所谓的识别，就是MSE。MSE就是均方误差。我们先给红灯截个图，然后比较现在摄像头拍到的图片与截图之间的均方误差。具体来说，就是两张大小相同的图片，图片像素值逐一相减，然后把每个误差值求平方，最后再平均。这是一个非常粗
- ROS2+Gazebo简易自动驾驶（5）
ros2仿真自动驾驶
文章列表建模场地【已更新】TurtleBot4环境安装【已更新】巡线【已更新】红绿灯、停车牌建模【已更新】红绿灯、停车牌识别【已更新】SLAM导航【已更新】第五步：红绿灯、停车牌识别所谓的识别，就是MSE。MSE就是均方误差。我们先给红灯截个图，然后比较现在摄像头拍到的图片与截图之间的均方误差。具体来说，就是两张大小相同的图片，图片像素值逐一相减，然后把每个误差值求平方，最后再平均。这是一个非常粗
- 6.3 URDF语法详解
Persistence+
机器人
URDF文件是一个标准的XML文件，在ROS中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是ROS的URDF中机器人的组成却是较为简单，可以主要简化为两部分:连杆(link标签)与关节(joint标签)，接下来我们就通过案例了解一下URDF中的不同标签:robot根标签，类似于launch文件中的launch标签link连杆标签joint关节标签gazebo集成gazebo需
- make: *** [Makefile:226：px4_sitl_default] 错误 1
davidson1471
git
makepx4_sitl_defaultgazebo时出现错误make:***[Makefile:226：px4_sitl_default]错误1cdPX4-Autopilotgitsubmoduleupdate--recursivemakedistcleanmakepx4_sitl_defaultgazebo
- roslaunch打开更改gazebo world报错：SpawnModel: Failure - model name mrobot already exist.
阿斯顿的风格
自动驾驶人工智能机器学习
roslaunchmbot_gazeboview_mbot_gazebo_obstacle2.launch...loggingto/home/suifeng/.ros/log/e98b739c-cd05-11ec-9bfc-b0fc364da57d/roslaunch-suifeng-RESCUER-R720-15IKBN-20614.logCheckinglogdirectoryfordisku
- This robot has a joint named “gripper_finger_joint“ which is not in the gazebo model.
无码不欢的我
ROS
在B站上看古月居的课《ROS机械臂开发：从入门到实战》，在运行第9节的代码时，出现如下报错：Thisrobothasajointnamed"gripper_finger_joint"whichisnotinthegazebomodel.本人所运行环境为：ubuntu版本：20.04ROS版本：noetic错误分析：xacro的宏调用格式错误，正确格式为或者为：...修改方法：1.找到probot_
- ROS学习笔记之深度相机仿真、小结
要好好养胃
ROS学习笔记人工智能机器学习c++
通过Gazebo模拟kinect摄像头，并在Rviz中显示kinect摄像头数据。实现流程:kinect摄像头仿真基本流程:已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的xacro文件，为机器人模型添加kinect摄像头配置；将此文件集成进xacro文件；启动Gazebo，使用Rviz显示kinect摄像头信息。1.Gazebo仿真Kinect1.1新建Xacro文件，配置kinetic传感器信息//这
- ROS学习笔记之摄像头仿真及显示
要好好养胃
ROS学习笔记人工智能机器学习c++
通过Gazebo模拟摄像头传感器，并在Rviz中显示摄像头数据。实现流程:摄像头仿真基本流程:已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的xacro文件，为机器人模型添加摄像头配置；将此文件集成进xacro文件；启动Gazebo，使用Rviz显示摄像头信息。1.Gazebo仿真摄像头1.1新建Xacro文件，配置摄像头传感器信息有几个要自行修改的地方，基本设置和laser有相同的部分，不做赘述。//实
- 宇树人形机器人开源模型
真相很简单
Gazebo仿真gazebo模型宇树人形机器人GO2B2H1
1.下载源码https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git2.启动Gazeboroslaunchh1_descriptiongazebo.launch3.仿真效果H1GO2B2LaikagoZ14.VMware:vmw_ioctl_commanderrorInvalidargument这个错误通常出现在虚拟机环境中运行需要OpenGL支持的应用
- XTDrone仿真——无人机能够在gazebo中出现，可以连接，但无法起飞
Perishell
XTDrone仿真PX4Mavros无人机XTDronePX4
参考文章：解决XTDrone中无人机无法起飞的问题_xtdrone视觉里程计飞机会乱飞-CSDN博客
- iOS http封装
374016526
ios服务器交互http网络请求
程序开发避免不了与服务器的交互，这里打包了一个自己写的http交互库。希望可以帮到大家。
内置一个basehttp，当我们创建自己的service可以继承实现。
KuroAppBaseHttp *baseHttp = [[KuroAppBaseHttp alloc] init];
[baseHttp setDelegate:self];
[baseHttp
- lolcat ：一个在 Linux 终端中输出彩虹特效的命令行工具
brotherlamp
linuxlinux教程linux视频linux自学linux资料
那些相信 Linux 命令行是单调无聊且没有任何乐趣的人们，你们错了，这里有一些有关 Linux 的文章，它们展示着 Linux 是如何的有趣和“淘气” 。
在本文中，我将讨论一个名为“lolcat”的小工具 – 它可以在终端中生成彩虹般的颜色。
何为 lolcat ?
Lolcat 是一个针对 Linux，BSD 和 OSX 平台的工具，它类似于 cat 命令，并为 cat
- MongoDB索引管理（1）——[九]
eksliang
mongodbMongoDB管理索引
转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2178427 一、概述
数据库的索引与书籍的索引类似，有了索引就不需要翻转整本书。数据库的索引跟这个原理一样，首先在索引中找，在索引中找到条目以后，就可以直接跳转到目标文档的位置，从而使查询速度提高几个数据量级。
不使用索引的查询称
- Informatica参数及变量
18289753290
Informatica参数变量
下面是本人通俗的理解，如有不对之处，希望指正 info参数的设置：在info中用到的参数都在server的专门的配置文件中（最好以parma）结尾 下面的GLOBAl就是全局的，$开头的是系统级变量，$$开头的变量是自定义变量。如果是在session中或者mapping中用到的变量就是局部变量，那就把global换成对应的session或者mapping名字。
[GLOBAL] $Par
- python 解析unicode字符串为utf8编码字符串
酷的飞上天空
unicode
php返回的json字符串如果包含中文，则会被转换成\uxx格式的unicode编码字符串返回。
在浏览器中能正常识别这种编码，但是后台程序却不能识别，直接输出显示的是\uxx的字符，并未进行转码。
转换方式如下
>>> import json
>>> q = '{"text":"\u4
- Hibernate的总结
永夜-极光
Hibernate
1.hibernate的作用,简化对数据库的编码,使开发人员不必再与复杂的sql语句打交道
做项目大部分都需要用JAVA来链接数据库，比如你要做一个会员注册的 页面，那么 获取到用户填写的 基本信后，你要把这些基本信息存入数据库对应的表中，不用hibernate还有mybatis之类的框架，都不用的话就得用JDBC，也就是JAVA自己的，用这个东西你要写很多的代码，比如保存注册信
- SyntaxError: Non-UTF-8 code starting with '\xc4'
随便小屋
python
刚开始看一下Python语言，传说听强大的，但我感觉还是没Java强吧！
写Hello World的时候就遇到一个问题，在Eclipse中写的，代码如下
'''
Created on 2014年10月27日
@author: Logic
'''
print("Hello World!");
运行结果
SyntaxError: Non-UTF-8
- 学会敬酒礼仪 不做酒席菜鸟
aijuans
菜鸟
俗话说，酒是越喝越厚，但在酒桌上也有很多学问讲究，以下总结了一些酒桌上的你不得不注意的小细节。
细节一：领导相互喝完才轮到自己敬酒。敬酒一定要站起来，双手举杯。
细节二：可以多人敬一人，决不可一人敬多人，除非你是领导。
细节三：自己敬别人，如果不碰杯，自己喝多少可视乎情况而定，比如对方酒量，对方喝酒态度，切不可比对方喝得少，要知道是自己敬人。
细节四：自己敬别人，如果碰杯，一
- 《创新者的基因》读书笔记
aoyouzi
读书笔记《创新者的基因》
创新者的基因
创新者的“基因”，即最具创意的企业家具备的五种“发现技能”：联想，观察，实验，发问，建立人脉。
第一部分破坏性创新，从你开始
第一章破坏性创新者的基因
如何获得启示：
发现以下的因素起到了催化剂的作用：(1) -个挑战现状的问题；(2)对某项技术、某个公司或顾客的观察；(3) -次尝试新鲜事物的经验或实验；(4)与某人进行了一次交谈，为他点醒
- 表单验证技术
百合不是茶
JavaScriptDOM对象String对象事件
js最主要的功能就是验证表单,下面是我对表单验证的一些理解,贴出来与大家交流交流 ,数显我们要知道表单验证需要的技术点, String对象,事件,函数
一:String对象;通常是对字符串的操作;
1,String的属性;
字符串.length;表示该字符串的长度;
var str= "java"
- web.xml配置详解之context-param
bijian1013
javaservletweb.xmlcontext-param
一.格式定义：
<context-param>
<param-name>contextConfigLocation</param-name>
<param-value>contextConfigLocationValue></param-value>
</context-param>
作用：该元
- Web系统常见编码漏洞（开发工程师知晓）
Bill_chen
sqlPHPWebfckeditor脚本
1.头号大敌：SQL Injection
原因：程序中对用户输入检查不严格，用户可以提交一段数据库查询代码，根据程序返回的结果，
获得某些他想得知的数据，这就是所谓的SQL Injection，即SQL注入。
本质:
对于输入检查不充分，导致SQL语句将用户提交的非法数据当作语句的一部分来执行。
示例：
String query = "SELECT id FROM users
- 【MongoDB学习笔记六】MongoDB修改器
bit1129
mongodb
本文首先介绍下MongoDB的基本的增删改查操作，然后，详细介绍MongoDB提供的修改器，以完成各种各样的文档更新操作 MongoDB的主要操作
show dbs 显示当前用户能看到哪些数据库
use foobar 将数据库切换到foobar
show collections 显示当前数据库有哪些集合
db.people.update，update不带参数，可
- 提高职业素养，做好人生规划
白糖_
人生
培训讲师是成都著名的企业培训讲师，他在讲课中提出的一些观点很新颖，在此我收录了一些分享一下。注：讲师的观点不代表本人的观点，这些东西大家自己揣摩。
1、什么是职业规划：职业规划并不完全代表你到什么阶段要当什么官要拿多少钱，这些都只是梦想。职业规划是清楚的认识自己现在缺什么，这个阶段该学习什么，下个阶段缺什么，又应该怎么去规划学习，这样才算是规划。
- 国外的网站你都到哪边看？
bozch
技术网站国外
学习软件开发技术，如果没有什么英文基础，最好还是看国内的一些技术网站，例如：开源OSchina，csdn，iteye,51cto等等。
个人感觉如果英语基础能力不错的话，可以浏览国外的网站来进行软件技术基础的学习，例如java开发中常用的到的网站有apache.org 里面有apache的很多Projects,springframework.org是spring相关的项目网站,还有几个感觉不错的
- 编程之美-光影切割问题
bylijinnan
编程之美
package a;
public class DisorderCount {
/**《编程之美》“光影切割问题”
* 主要是两个问题：
* 1.数学公式（设定没有三条以上的直线交于同一点）：
* 两条直线最多一个交点，将平面分成了4个区域；
* 三条直线最多三个交点，将平面分成了7个区域；
* 可以推出：N条直线 M个交点，区域数为N+M+1。
- 关于Web跨站执行脚本概念
chenbowen00
Web安全跨站执行脚本
跨站脚本攻击(XSS)是web应用程序中最危险和最常见的安全漏洞之一。安全研究人员发现这个漏洞在最受欢迎的网站,包括谷歌、Facebook、亚马逊、PayPal,和许多其他网站。如果你看看bug赏金计划,大多数报告的问题属于 XSS。为了防止跨站脚本攻击,浏览器也有自己的过滤器,但安全研究人员总是想方设法绕过这些过滤器。这个漏洞是通常用于执行cookie窃取、恶意软件传播,会话劫持,恶意重定向。在
- [开源项目与投资]投资开源项目之前需要统计该项目已有的用户数
comsci
开源项目
现在国内和国外,特别是美国那边,突然出现很多开源项目,但是这些项目的用户有多少,有多少忠诚的粉丝,对于投资者来讲,完全是一个未知数,那么要投资开源项目,我们投资者必须准确无误的知道该项目的全部情况,包括项目发起人的情况,项目的维持时间..项目的技术水平,项目的参与者的势力,项目投入产出的效益.....
- oracle alert log file（告警日志文件）
daizj
oracle告警日志文件alert log file
The alert log is a chronological log of messages and errors, and includes the following items:
All internal errors (ORA-00600), block corruption errors (ORA-01578), and deadlock errors (ORA-00060)
- 关于 CAS SSO 文章声明
denger
SSO
由于几年前写了几篇 CAS 系列的文章，之后陆续有人参照文章去实现，可都遇到了各种问题，同时经常或多或少的收到不少人的求助。现在这时特此说明几点：
1. 那些文章发表于好几年前了，CAS 已经更新几个很多版本了，由于近年已经没有做该领域方面的事情，所有文章也没有持续更新。
2. 文章只是提供思路，尽管 CAS 版本已经发生变化，但原理和流程仍然一致。最重要的是明白原理，然后
- 初二上学期难记单词
dcj3sjt126com
englishword
lesson 课
traffic 交通
matter 要紧；事物
happy 快乐的，幸福的
second 第二的
idea 主意；想法；意见
mean 意味着
important 重要的，重大的
never 从来，决不
afraid 害怕 的
fifth 第五的
hometown 故乡，家乡
discuss 讨论；议论
east 东方的
agree 同意；赞成
bo
- uicollectionview 纯代码布局, 添加头部视图
dcj3sjt126com
Collection
#import <UIKit/UIKit.h>
@interface myHeadView : UICollectionReusableView
{
UILabel *TitleLable;
}
-(void)setTextTitle;
@end
#import "myHeadView.h"
@implementation m
- N 位随机数字串的 JAVA 生成实现
FX夜归人
javaMath随机数Random
/**
* 功能描述 随机数工具类<br />
* @author FengXueYeGuiRen
* 创建时间 2014-7-25<br />
*/
public class RandomUtil {
// 随机数生成器
private static java.util.Random random = new java.util.R
- Ehcache（09）——缓存Web页面
234390216
ehcache页面缓存
页面缓存
目录
1 SimplePageCachingFilter
1.1 calculateKey
1.2 可配置的初始化参数
1.2.1 cach
- spring中少用的注解@primary解析
jackyrong
primary
这次看下spring中少见的注解@primary注解，例子
@Component
public class MetalSinger implements Singer{
@Override
public String sing(String lyrics) {
return "I am singing with DIO voice
- Java几款性能分析工具的对比
lbwahoo
java
Java几款性能分析工具的对比
摘自：http://my.oschina.net/liux/blog/51800
在给客户的应用程序维护的过程中，我注意到在高负载下的一些性能问题。理论上，增加对应用程序的负载会使性能等比率的下降。然而，我认为性能下降的比率远远高于负载的增加。我也发现，性能可以通过改变应用程序的逻辑来提升，甚至达到极限。为了更详细的了解这一点，我们需要做一些性能
- JVM参数配置大全
nickys
jvm应用服务器
JVM参数配置大全
/usr/local/jdk/bin/java -Dresin.home=/usr/local/resin -server -Xms1800M -Xmx1800M -Xmn300M -Xss512K -XX:PermSize=300M -XX:MaxPermSize=300M -XX:SurvivorRatio=8 -XX:MaxTenuringThreshold=5 -
- 搭建 CentOS 6 服务器(14) - squid、Varnish
rensanning
varnish
（一）squid
安装
# yum install httpd-tools -y
# htpasswd -c -b /etc/squid/passwords squiduser 123456
# yum install squid -y
设置
# cp /etc/squid/squid.conf /etc/squid/squid.conf.bak
# vi /etc/
- Spring缓存注解@Cache使用
tom_seed
spring
参考资料
http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-spring-cache/
http://swiftlet.net/archives/774
缓存注解有以下三个：
@Cacheable @CacheEvict @CachePut
- dom4j解析XML时出现"java.lang.noclassdeffounderror: org/jaxen/jaxenexception"错误
xp9802
java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenExc
关键字: java.lang.noclassdeffounderror: org/jaxen/jaxenexception
使用dom4j解析XML时，要快速获取某个节点的数据，使用XPath是个不错的方法，dom4j的快速手册里也建议使用这种方式
执行时却抛出以下异常：
Exceptio
