导航与路径跟踪算法

一、导航算法

入门参考：浅谈路径规划算法

1.A*算法

A*算法的特点是设计出评价函数。

可参考的入门博客有导航路径规划之五 A*算法

2.PRM路径规划算法是一种基于图搜索的方法，它将连续空间转换成离散空间，再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径，以提高搜索效率。

3.D*算法是动态A*（D-Star, Dynamic A*）                 D*算法在动态环境中寻路非常有效

4.路径平滑算法

常见的a*算法的结果是一串用来表示所经过的路径点坐标。但是这样的路径通常是有“锯齿”的，并不符合现实中的智能表现。

因此，需要进一步的进行平滑处理，比如 佛洛依德算法

 

贝塞尔曲线

 

二、Path tracking

在运用好的路径规划算法，规划好一条从起点到目标点最优的路径后，如何让机器人来寻着这条最优的路径走，是一个需要解决的问题。

路径跟踪(Path tracking)，是在平面坐标系下设定一条理想的几何路径，然后要求机器人从某一处出发，按照某种控制规律到达该路径上，并实现其跟踪运动。