- Ego-planner:三维建图 grid_map.cpp解析
dueen1123
算法无人机
ego避障里面比较重要的功能是对环境进行栅格地图进行避障其实是通过深度图像或者点云数据来进行转换填充的,(没错,ego也可以利用点云来建图,也就是无需d435i进行输入,可以替换为激光雷达)下面我们分别对这两个方式的建图方法进行解析首先我们需要明确几个十分重要的变量:buffer_size:三维栅格地图的体积,是地图尺寸/分辨率获得的md_.occupancy_buffer_:初始的栅格地图占据状
- Flink SQL w/ Blink Planner执行流程解析(上篇)
码农老K
javasqlflinkhive大数据
Foreword大数据领域SQL化的风潮方兴未艾(所谓"EverybodyknowsSQL"),Flink自然也不能“免俗”。FlinkSQL是Flink系统内部最高级别的API,也是流批一体思想的集大成者。用户可以通过简单明了的SQL语句像查表一样执行流任务或批任务,屏蔽了底层DataStream/DataSetAPI的复杂细节,降低了使用门槛。那么,一条FlinkSQL语句是如何转化成可执行的
- 45.在ROS中实现global planner(1)
PIBOT导航机器人
前文move_base介绍(4)简单介绍move_base的全局路径规划配置,接下来我们自己实现一个全局的路径规划1.move_base规划配置ROS1的move_base可以配置选取不同的globalplanner和localplanner,默认move_base.cpp#L70中可以看到是读取该参数决定的`private_nh.param("base_global_planner",globa
- 快速熟悉 MatrixOne 内核前端
MatrixOrigin
数据库云原生分布式
Part1背景首先简单科普下数据库内核的结构,一条sql语句的执行,主要涉及以下几个组件:Parser:将sql语句生成抽象语法树(ast)。Binder:负责验证语句的语义是否正确,并确定语句中涉及的表、列、函数等是否存在,最后将查询中逻辑名称与数据库中的实际对象绑定。Planner:在绑定阶段完成后,Planner开始处理查询的逻辑结构,并生成查询的执行计划,执行计划描述了执行查询的方式。Op
- Autonomous_Exploration_Development_Environment的local_planner学习笔记
qq_35971623
学习笔记
1.程序下载网址:https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment2.相关参考资料:https://blog.csdn.net/lizjiwei/article/details/124437157Matlab用采样的离散点做前向模拟三次样条生成路径点-CSDN博客CMU团队开源的局部路径导航算法l
- Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(二)
名字好难想啊啊啊啊
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Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(二)继上一讲介绍了tare_planner算法的安装与仿真运行之后,本节主要介绍一下相关开源代码的具体内容。通过源码我们开源看到10个ROS的package,这10个功能包的具体内容如图思维导图所示。其中主要的程序功能由terrain_analysis和local_planner这两个功能包。我
- Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(一)
名字好难想啊啊啊啊
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Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(一)CMU机器人研究所于2021年7月开源全套移动机器人自主导航和探索框架,其主要算法都出自近两年CMU发出的顶会论文.该框架主要分为自主探索环境和探索planner两部分:其主要效果在链接中主要表现出来,笔者看到后很是震撼,所以接下来将针对tare_planner算法进行一系列的学习,并且会将
- JAVA面试题分享四百一十五:分析一个5M的SQL占用70GB内存
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目录进程内存分析sql分析初步分析复现问题并深入分析空表复现内存飙升strace操作系统调用分析dump内存分析log_planner_stats等信息查看TopMemoryContext总结进程内存分析"WAL writer process (PID 66902) was terminated by signal 6: Aborted",,,,,,,,,"","postmaster"从日志中找到
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南窗云
合并代码之后,项目无法运行,报错如下:AGPBI:{"kind":"error","text":"error:resourcedrawable/nim_list_item_selector(akacom.rise.planner:drawable/nim_list_item_selector)notfound.","sources":[{"file":"/Users/jake/Documents/
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老鼠扛刀满街找猫@
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flinksql语法校验说明:apacheflink源码的校验方式1新增依赖包org.apache.flinkflink-table-planner-blink_${scala.binary.version}对应flink的版本2code/***解析&校验FlinkSQL语句**@paramsql一整段字符串sql*@returnsql语句list*/publicListparseFlinkSql
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- 嗯, 2018年终总结
哪里傻了
图片发自App翻看了一下微博,觉得2018还是对我挺好的。换了工作,搬了家,有了猫,还没秃。走了五六个城市,刷了上10部剧,赶上了喜欢的乐队驻上海的Live和演唱会。恢复了几项运动,认识了不同的人。身边日常都是可爱的朋友。图片发自App从Copy做回Planner,工作仍是主旋律。前半年,熬夜、通宵、不知疲惫。在办公室的沙发上补觉,在Taxi上准备提案,在早高峰的时候下班回家。所谓逝者如斯夫,不舍
- 无题如心
遇见L本色
寄梦于海洋,存梦于心底!新起点,我却渐渐丢失了迷途的方向。压力,真的一天比一天大……改变?坚持?任性?懂事?挣钱?没钱?我大脑真的要宕机了其实,对于每个人来说,坚持都很难!1天?2天?1年?2年?甚至是一辈子……planner曾经,我想每天写一篇日记,纪录每天的流水账,但是坚持了一个月之后,我渐渐的放弃了,从每天一篇变成两天一篇,再到一周一篇,最后干脆停手后来,我买了毛笔,每天在家练字,但是买回去
- C++ boost planner_cond_.wait(lock) 报错1225
Jack Ju
c++c++开发语言
1.如下程序段boostunique_lockdoesn’townthemutex:Operationnotpermitted问题:其中makePlan是一个线程。这里的unlock导致错误这个报错boostunique_lockdoesn’townthemutex:Operationnotpermittedboolnavigation::makePlan(){//cv::namedWindow(
- CMU15-445-Spring-2023-Project #3 - Query Execution
gongyuandaye
Linux服务器编程数据库cmu15445
前置知识,参考上一篇博客:CMU15-445-Spring-2023-Project#3-前置知识(lec10-14Parser:将SQLquery转变为ASTBinder:将查询语句与数据库元数据进行绑定,验证查询的正确性和有效性Planner:为查询生成逻辑计划,描述查询操作的顺序和方式Optimizer:对逻辑计划进行优化转换和选择最优的执行计划,以提高查询性能。为BusTub添加新的运算符
- flink 1.18 sql demo
卤蛋x001
flinkjava
flink1.18sqldemo更换flink-table-planner为flink-table-planner-loaderpom.xmlorg.apache.flinkflink-table-api-java-uber1.18.0providedorg.apache.flinkflink-table-runtime1.18.0org.apache.flinkflink-table-api-j
- [iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 7044, exit code -11, cmd报错
X uuuer.
java前端服务器
解决方法:打开single_uav.launch文件里面的地图大小的value改小原始:我修改的:无报错
- 时间管理工具10-Minutes-Planner
靴懒懒
我在用一种时间记录方法,就是把时间分成十分钟一个单位。这样的话可以使你没有借口从下一小时开始工作,而是使你拖延的单位变成了十分钟。对我来说还是有些问题,比如我常常在05分的时候开始干正经事。如果你的手头也有这样一本10-minutes-planner,我有一些很个人的经验想跟你分享,不一定有用,希望给到一些启发。我使用的是100天的记录本,厚度适中,省去买许多许多本子的麻烦。一开始我将前面几页的日
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Big David
Apollo学习自动驾驶规划系列论文阅读笔记论文阅读决策规划二次规划QPEMplanner
论文题目:BaiduApolloEMMotionPlanner0前言EM和Lattice算法对比EMplannerLatticePlanner参数较多(DP/QP,Path/Speed)参数少且统一化流程复杂流程简单单周期解空间受限简单场景解空间较大能适应复杂场景适合简单场景1摘要基于百度Apollo平台提出的一种实时运动规划系统,该规划系统包括顶层的多车道和其中的单车道自动驾驶:(1)系统顶层是
- ego-planner250飞机搭建
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无人机
无人系统组成浙大选用pixhawk4飞控板在三年前停产,开源编译的固件版本为v5,不能用于此次购买的pixhawk6c飞控板,下次可以选用雷迅cuav5板材料清单摄像头与机载电脑连接验证最终实物图组装飞机时出现的问题•飞控板固件不匹配导致机架尺寸不够,因此将外接串口与碳板粘连,占用了一个铝柱的地方解决方案:更换国产飞控板,自己画机架尺寸。•安装电调后推油门四个电机转速不匹配,有个不转有个过载解决方
- 【Navigation】teb_local_planner 源码解析
华璃
ROS源码解析机器人自动驾驶人工智能
ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理(上)ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理(下)主要文件:test_optim_node.cppteb_planner_ros.cppoptimal_planner.cpp
- move_base 中使用自定义的全局/局部路径规划插件
华璃
ROSros机器人算法
个人学习记录,参考的博客文末都有链接文章目录1.自定义路径规划头文件my_global_planner.h2.自定义路径规划算法my_global_planner.cpp3.配置CMakeLists.txt文件4.配置package.xml文件5.自定义插件描述文件my_global_planner_plugin.xml6.move_base中使用插件方法一方法二创建功能包fixed_route1
- navfn_planner.cpp源码介绍
小猴同学编代码
ROSlinux机器人
navfn_planner.cpp源码介绍自己备份参考注释//Copyright(c)2018IntelCorporation//Copyright(c)2018SimbeRobotics//Copyright(c)2019SamsungResearchAmerica////LicensedundertheApacheLicense,Version2.0(the"License");//youma
- 转:ROS: global_planner 整体解析
fantasysolo
转载:http://blog.csdn.net/heyijia0327在目前的ROS版本中,机器人全局路径规划使用的是navfn包,这在move_base的默认参数中可以找到base_global_planner(string,default:"navfn/NavfnROS")。而在navigation的源代码中还有一个global_planner的包,该包的源文件夹(navigation-hyd
- Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析
秃头队长
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学习总结,如有错误欢迎指正!一丶plan_node.cpp从程序入口开始,首先在plan_node.cpp的main函数中,初始化了全局路径规划器。costmap_2d::Costmap2DROSlcr("costmap",buffer);global_planner::PlannerWithCostmappppp("planner",&lcr);在函数PlannerWithCostmap中设置了
- 【Navigation】global_planner 源码解析
华璃
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全局规划器global_planner功能包文章目录global_planner功能包结构1、plan_node.cpp2、planner_core.cpp3、astar.cpp4、dijkstra.cpp5、quadratic_calculator.cpp6、grid_path.cpp7、gradient_path.cpp8、orientation_filter.cpp全局规划大都基于静态地图进
- lattice planner和《Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frene´t Frame》解读
Super超星
决策规划算法自动驾驶人工智能c++百度
Latticeplanner参考资料来源:Apollo开发者社区推文、csdn和知乎博客、《OptimalTrajectoryGenerationforDynamicStreetScenariosinaFrene´tFrame》一文推文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/YDIoVf20kybu8JEUY3GZWg注:本文的文章顺序为先解读《OptimalTrajector
- Apollo EM Planner 论文解读
Super超星
决策规划算法自动驾驶人工智能c++百度
ApolloEMPlanner参考资料来源:EMPlanner原文、Apollo开发者社区、B站老王、csdn和知乎上的笔记摘要、《自动驾驶汽车决策与控制》一书。注:本文章主要在于EMPlanner论文解读,想要全部掌握EMPlanner的精髓,需要阅读源代码!!!1.EMPlanner介绍EMplanner是Apollo的经典决策规划算法,擅长处理复杂环境下的决策规划,也是Apollo默认的决策
- Nebula Graph 源码解读系列 | Vol.03 Planner 的实现
NebulaGraph
NebulaGraph源码解读系列|Vol.03Planner的实现上篇我们讲到Validator会将由Parser生成的抽象语法树(AST)转化为执行计划,这次,我们来讲下执行计划是如何生成的。概述imagePlanner是执行计划(ExecutionPlan)生成器,它会根据Validator校验过、语义合法的查询语法树生成可供执行器(Executor)执行的未经优化的执行计划,而该执行计划会
- FAR_Planner && TARE
匿名了匿名了
人工智能算法
TARE:用于探索复杂三维环境的分层框架实现方法:采用随机采样viewpoint方法,然后求解一个旅行商问题(TSP),对应拿到一个旅行商巡行(Tour)路线(经过每一个viewpoint,确定机器人探索目的地的先后顺序);反复迭代的做这件事,最后保留一组最优的viewpoint和对应的旅行商巡行路线,这个最优的旅行商巡行路线就是最终要发送给系统执行的局部路径(localpath)路径平滑通过vi
- Enum用法
不懂事的小屁孩
enum
以前的时候知道enum,但是真心不怎么用,在实际开发中,经常会用到以下代码:
protected final static String XJ = "XJ";
protected final static String YHK = "YHK";
protected final static String PQ = "PQ";
- 【Spark九十七】RDD API之aggregateByKey
bit1129
spark
1. aggregateByKey的运行机制
/**
* Aggregate the values of each key, using given combine functions and a neutral "zero value".
* This function can return a different result type
- hive创建表是报错: Specified key was too long; max key length is 767 bytes
daizj
hive
今天在hive客户端创建表时报错,具体操作如下
hive> create table test2(id string);
FAILED: Execution Error, return code 1 from org.apache.hadoop.hive.ql.exec.DDLTask. MetaException(message:javax.jdo.JDODataSto
- Map 与 JavaBean之间的转换
周凡杨
java自省转换反射
最近项目里需要一个工具类,它的功能是传入一个Map后可以返回一个JavaBean对象。很喜欢写这样的Java服务,首先我想到的是要通过Java 的反射去实现匿名类的方法调用,这样才可以把Map里的值set 到JavaBean里。其实这里用Java的自省会更方便,下面两个方法就是一个通过反射,一个通过自省来实现本功能。
1:JavaBean类
1 &nb
- java连接ftp下载
g21121
java
有的时候需要用到java连接ftp服务器下载,上传一些操作,下面写了一个小例子。
/** ftp服务器地址 */
private String ftpHost;
/** ftp服务器用户名 */
private String ftpName;
/** ftp服务器密码 */
private String ftpPass;
/** ftp根目录 */
private String f
- web报表工具FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法(二)
老A不折腾
finereportweb报表java报表总结
抛砖引玉,希望大家能把自己整理的问题及解决方法晾出来,Mark一下,利人利己。
出现问题先搜一下文档上有没有,再看看度娘有没有,再看看论坛有没有。有报错要看日志。下面简单罗列下常见的问题,大多文档上都有提到的。
1、没有返回数据集:
在存储过程中的操作语句之前加上set nocount on 或者在数据集exec调用存储过程的前面加上这句。当S
- linux 系统cpu 内存等信息查看
墙头上一根草
cpu内存liunx
1 查看CPU
1.1 查看CPU个数
# cat /proc/cpuinfo | grep "physical id" | uniq | wc -l
2
**uniq命令:删除重复行;wc –l命令:统计行数**
1.2 查看CPU核数
# cat /proc/cpuinfo | grep "cpu cores" | u
- Spring中的AOP
aijuans
springAOP
Spring中的AOP
Written by Tony Jiang @ 2012-1-18 (转)何为AOP
AOP,面向切面编程。
在不改动代码的前提下,灵活的在现有代码的执行顺序前后,添加进新规机能。
来一个简单的Sample:
目标类:
[java]
view plain
copy
print
?
package&nb
- placeholder(HTML 5) IE 兼容插件
alxw4616
JavaScriptjquery jQuery插件
placeholder 这个属性被越来越频繁的使用.
但为做HTML 5 特性IE没能实现这东西.
以下的jQuery插件就是用来在IE上实现该属性的.
/**
* [placeholder(HTML 5) IE 实现.IE9以下通过测试.]
* v 1.0 by oTwo 2014年7月31日 11:45:29
*/
$.fn.placeholder = function
- Object类,值域,泛型等总结(适合有基础的人看)
百合不是茶
泛型的继承和通配符变量的值域Object类转换
java的作用域在编程的时候经常会遇到,而我经常会搞不清楚这个
问题,所以在家的这几天回忆一下过去不知道的每个小知识点
变量的值域;
package 基础;
/**
* 作用域的范围
*
* @author Administrator
*
*/
public class zuoyongyu {
public static vo
- JDK1.5 Condition接口
bijian1013
javathreadConditionjava多线程
Condition 将 Object 监视器方法(wait、notify和 notifyAll)分解成截然不同的对象,以便通过将这些对象与任意 Lock 实现组合使用,为每个对象提供多个等待 set (wait-set)。其中,Lock 替代了 synchronized 方法和语句的使用,Condition 替代了 Object 监视器方法的使用。
条件(也称为条件队列或条件变量)为线程提供了一
- 开源中国OSC源创会记录
bijian1013
hadoopsparkMemSQL
一.Strata+Hadoop World(SHW)大会
是全世界最大的大数据大会之一。SHW大会为各种技术提供了深度交流的机会,还会看到最领先的大数据技术、最广泛的应用场景、最有趣的用例教学以及最全面的大数据行业和趋势探讨。
二.Hadoop
&nbs
- 【Java范型七】范型消除
bit1129
java
范型是Java1.5引入的语言特性,它是编译时的一个语法现象,也就是说,对于一个类,不管是范型类还是非范型类,编译得到的字节码是一样的,差别仅在于通过范型这种语法来进行编译时的类型检查,在运行时是没有范型或者类型参数这个说法的。
范型跟反射刚好相反,反射是一种运行时行为,所以编译时不能访问的变量或者方法(比如private),在运行时通过反射是可以访问的,也就是说,可见性也是一种编译时的行为,在
- 【Spark九十四】spark-sql工具的使用
bit1129
spark
spark-sql是Spark bin目录下的一个可执行脚本,它的目的是通过这个脚本执行Hive的命令,即原来通过
hive>输入的指令可以通过spark-sql>输入的指令来完成。
spark-sql可以使用内置的Hive metadata-store,也可以使用已经独立安装的Hive的metadata store
关于Hive build into Spark
- js做的各种倒计时
ronin47
js 倒计时
第一种:精确到秒的javascript倒计时代码
HTML代码:
<form name="form1">
<div align="center" align="middle"
- java-37.有n 个长为m+1 的字符串,如果某个字符串的最后m 个字符与某个字符串的前m 个字符匹配,则两个字符串可以联接
bylijinnan
java
public class MaxCatenate {
/*
* Q.37 有n 个长为m+1 的字符串,如果某个字符串的最后m 个字符与某个字符串的前m 个字符匹配,则两个字符串可以联接,
* 问这n 个字符串最多可以连成一个多长的字符串,如果出现循环,则返回错误。
*/
public static void main(String[] args){
- mongoDB安装
开窍的石头
mongodb安装 基本操作
mongoDB的安装
1:mongoDB下载 https://www.mongodb.org/downloads
2:下载mongoDB下载后解压
 
- [开源项目]引擎的关键意义
comsci
开源项目
一个系统,最核心的东西就是引擎。。。。。
而要设计和制造出引擎,最关键的是要坚持。。。。。。
现在最先进的引擎技术,也是从莱特兄弟那里出现的,但是中间一直没有断过研发的
 
- 软件度量的一些方法
cuiyadll
方法
软件度量的一些方法http://cuiyingfeng.blog.51cto.com/43841/6775/在前面我们已介绍了组成软件度量的几个方面。在这里我们将先给出关于这几个方面的一个纲要介绍。在后面我们还会作进一步具体的阐述。当我们不从高层次的概念级来看软件度量及其目标的时候,我们很容易把这些活动看成是不同而且毫不相干的。我们现在希望表明他们是怎样恰如其分地嵌入我们的框架的。也就是我们度量的
- XSD中的targetNameSpace解释
darrenzhu
xmlnamespacexsdtargetnamespace
参考链接:
http://blog.csdn.net/colin1014/article/details/357694
xsd文件中定义了一个targetNameSpace后,其内部定义的元素,属性,类型等都属于该targetNameSpace,其自身或外部xsd文件使用这些元素,属性等都必须从定义的targetNameSpace中找:
例如:以下xsd文件,就出现了该错误,即便是在一
- 什么是RAID0、RAID1、RAID0+1、RAID5,等磁盘阵列模式?
dcj3sjt126com
raid
RAID 1又称为Mirror或Mirroring,它的宗旨是最大限度的保证用户数据的可用性和可修复性。 RAID 1的操作方式是把用户写入硬盘的数据百分之百地自动复制到另外一个硬盘上。由于对存储的数据进行百分之百的备份,在所有RAID级别中,RAID 1提供最高的数据安全保障。同样,由于数据的百分之百备份,备份数据占了总存储空间的一半,因而,Mirror的磁盘空间利用率低,存储成本高。
Mir
- yii2 restful web服务快速入门
dcj3sjt126com
PHPyii2
快速入门
Yii 提供了一整套用来简化实现 RESTful 风格的 Web Service 服务的 API。 特别是,Yii 支持以下关于 RESTful 风格的 API:
支持 Active Record 类的通用API的快速原型
涉及的响应格式(在默认情况下支持 JSON 和 XML)
支持可选输出字段的定制对象序列化
适当的格式的数据采集和验证错误
- MongoDB查询(3)——内嵌文档查询(七)
eksliang
MongoDB查询内嵌文档MongoDB查询内嵌数组
MongoDB查询内嵌文档
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2177301 一、概述
有两种方法可以查询内嵌文档:查询整个文档;针对键值对进行查询。这两种方式是不同的,下面我通过例子进行分别说明。
二、查询整个文档
例如:有如下文档
db.emp.insert({
&qu
- android4.4从系统图库无法加载图片的问题
gundumw100
android
典型的使用场景就是要设置一个头像,头像需要从系统图库或者拍照获得,在android4.4之前,我用的代码没问题,但是今天使用android4.4的时候突然发现不灵了。baidu了一圈,终于解决了。
下面是解决方案:
private String[] items = new String[] { "图库","拍照" };
/* 头像名称 */
- 网页特效大全 jQuery等
ini
JavaScriptjquerycsshtml5ini
HTML5和CSS3知识和特效
asp.net ajax jquery实例
分享一个下雪的特效
jQuery倾斜的动画导航菜单
选美大赛示例 你会选谁
jQuery实现HTML5时钟
功能强大的滚动播放插件JQ-Slide
万圣节快乐!!!
向上弹出菜单jQuery插件
htm5视差动画
jquery将列表倒转顺序
推荐一个jQuery分页插件
jquery animate
- swift objc_setAssociatedObject block(version1.2 xcode6.4)
啸笑天
version
import UIKit
class LSObjectWrapper: NSObject {
let value: ((barButton: UIButton?) -> Void)?
init(value: (barButton: UIButton?) -> Void) {
self.value = value
- Aegis 默认的 Xfire 绑定方式,将 XML 映射为 POJO
MagicMa_007
javaPOJOxmlAegisxfire
Aegis 是一个默认的 Xfire 绑定方式,它将 XML 映射为 POJO, 支持代码先行的开发.你开发服 务类与 POJO,它为你生成 XML schema/wsdl
XML 和 注解映射概览
默认情况下,你的 POJO 类被是基于他们的名字与命名空间被序列化。如果
- js get max value in (json) Array
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境max纵观千象
// Max value in Array
var arr = [1,2,3,5,3,2];Math.max.apply(null, arr); // 5
// Max value in Jaon Array
var arr = [{"x":"8/11/2009","y":0.026572007},{"x"
- XMLhttpRequest 请求 XML,JSON ,POJO 数据
Luob.
POJOjsonAjaxxmlXMLhttpREquest
在使用XMlhttpRequest对象发送请求和响应之前,必须首先使用javaScript对象创建一个XMLHttpRquest对象。
var xmlhttp;
function getXMLHttpRequest(){
if(window.ActiveXObject){
xmlhttp:new ActiveXObject("Microsoft.XMLHTTP
- jquery
wuai
jquery
以下防止文档在完全加载之前运行Jquery代码,否则会出现试图隐藏一个不存在的元素、获得未完全加载的图像的大小 等等
$(document).ready(function(){
jquery代码;
});
<script type="text/javascript" src="c:/scripts/jquery-1.4.2.min.js&quo