用solidworks将模型导成ROS的URDF模型

虽然不久前就知道能将模型直接导入，但是并没有找到一个比较详细的教程，ros wiki上的官方教程比较模糊，经过我的摸索，这里给大家详细介绍一下，希望能够帮到大家，缩短学习和开发的时间。

先给大家看一下效果：

这里需要一个插件，这个还是要到官网下载为好，直接安装，不用自己设置目录，很方便。直接Google搜索sw_urdf_exporter，进入wiki下载插件就行。

我的模型是在inventor中建立的，转成stp模式才导进的solidworks,但是一点都不影响接下来的操作。

像我的轮式小车，就需要设置以下轮子转动的基准轴，在solidworks的 插入/参考几何体/基准轴

把我们需要转动的都要设置一个基准轴。

然后在这里打开我们的sw_urdf_exporter插件

然后像这样设置我们link和jiont参数，以及选择我们的link

注意child link和parent的关系
在做这个之前最好学习好urdf模型，这些参数很重要。熟悉了这些参数才好配置，要是这些参数都不知道是啥，那就很难了，这里对于参数不多解释。

定义关节类型，可选项有：
revolute - 旋转关节，其极限位置由 upper and lower limits 决定
continuous - 旋转关节，无位置限制
prismatic - 滑动关节，其极限位置由 upper and lower limits 决定
fixed - 虚拟关节，关节不可运动
floating - 六自由度关节
planar - 平面关节

轮子就用continuous！

然后点击Preview and Export…就可以了，最后检查一遍我们的参数，有的时候会有一点错误，这时候就需要我们手动再修改以下。

将文件导出后，我们就得到一个这样的文件夹：

将这个文件夹放在工作空间的src目录下就可以了，记得编译

这个插件目前好像已经修复了一些错误，插件已经配置好了launch文件，不出错的话基本上就能roslaunch打开了。
再launch文件夹中，打开display.launch修改一个参数来调出一个工具条
将下面的参数改成True

再roslaunch就可以进入rviz了。

fixed frame要选base_link
然后Add出RobotModel模块

就可以正常使用我们的模型了，可以做一些仿真，也让我们的界面更加美观！