结构光双目视觉测距原理

结构光视觉技术是一种主动投影式的三维测量技术,通过使用投影仪和相机组成的系统来对物体进行三维测量

系统结构:

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硬件系统:

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常见编码方法:

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结构光图案编码

常用的是格雷码和传统的二进制码相比,格雷码的编码数中任意两个相邻的码值之间只有一个数字不同,因此格雷码有更强的抗干扰能力和良好的稳定性

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蓝线为一个编码,箭头方向为观察方向。

假设我们采用7位的格雷码可以生成128个编码,投影仪的分辨率为854*480,对于列480个像素可以划分128个区间,每个区间像素宽度为480/128 = 3.75pixel,约每4个像素拥有相同的格雷码值,同理行方向每7个像素拥有相同的格雷码值。

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横向和纵向的投影方案。

通过在时间序列对大小为7*4的像素块进行识别,如图所示,此时列和横会生成格雷码

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 双目匹配:

先将图像二值化,为了提高边缘误差可以采用正反码图案

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搜索策略分为粗匹配和精匹配两个步骤:

粗匹配以像素块为单位,在极线矫正的和结构光对像素块编码标识的基础上,采用一维的区域搜索方式

可以通过纵向的格雷匹配,确保极线约束。

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精匹配:

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对于失败的匹配点可以采用线性插值的方法填充视差 

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