bag 包文件转化成pcd
1、rosbag record cloud
记录点云数据为bag包格式
2、rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2017-11-02-10-40-32.bag cloud dd
将bag包转换为PCD格式，并放到dd目录下（保存格式以帧为单位）
3、 pcl_viewer ~/dd/1509590432.823038000.pcd
pcl显示每帧数据
4、PCD文件格式
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F FFF
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
注意：文件头最后一行（DATA）的下一个字节就被看成是点云的数据部分了，它会被解释为点云数据。
警告：PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精确指定，也就是如下顺序：VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA之间用换行隔开。PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精确指定，也就是如下顺序：
VERSION ： PCD_Vx来编号（例如，PCD_V5、PCD_V6、PCD_V7等等）
FIELDS ：·FIELDS –指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。
例如：
FIELDS x y z # XYZ data
FIELDS x y z rgb # XYZ + colors
FIELDS x y z normal_xnormal_y normal_z # XYZ + surface normals
FIELDS j1 j2 j3 # moment invariants
...
SIZE ：SIZE –用字节数指定每一个维度的大小。例如：
unsigned char/char has 1 byte
unsigned short/short has 2 bytes
unsignedint/int/float has 4 bytes
double has 8 bytes
TYPE： 用一个字符指定每一个维度的类型。现在被接受的类型有：
I –表示有符号类型int8（char）、int16（short）和int32（int）；
U – 表示无符号类型uint8（unsigned char）、uint16（unsigned short）和uint32（unsigned int）；
F –表示浮点类型。
COUNT：指定每一个维度包含的元素数目。例如，x这个数据通常有一个元素，但是像VFH这样的特征描述子就有308个。实际上这是在给每一点引入n维直方图描述符的方法，把它们当做单个的连续存储块。默认情况下，如果没有COUNT，所有维度的数目被设置成1。
WIDTH：WIDTH 640 # 每行有640个点
HEIGHT：
有序点云例子：
WIDTH 640 # 像图像一样的有序结构，有640行和480列，
HEIGHT 480 # 这样该数据集中共有640*480=307200个点
无序点云例子：
WIDTH 307200
HEIGHT 1 # 有307200个点的无序点云数据集
VIEWPOINT：定数据集中点云的获取视点VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS：POINTS–指定点云中点的总数。从0.7版本开始，该字段就有点多余了，因此有可能在将来的版本中将它移除。
例子：
POINTS 307200 #点云中点的总数为307200
DATA：指定存储点云数据的数据类型。从0.7版本开始，支持两种数据类型：ascii和二进制。
注意：文件头最后一行（DATA）的下一个字节就被看成是点云的数据部分了，它会被解释为点云数据。
PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精确指定，之间用换行隔开。