ORB-SLAM2在window下的配置 (3)

配置Pangolin

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接下来，开始进入有难度的地方了。
Pangolin是一个优秀的绘图库，它是对opengl的一层封装，在ORB-SLAM2中用于可视化的部分。下载地址为：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

从这上面地址下载下来的，应该是其最新的源码，我们可以直接用vs开干，但这样会多出很多工作，包括将源码全部添加到vs工程中，设置一些编译参数等等。这个时候，我们要祭出编译工具，CMake.

打开CMake的GUI程序，可以看到如下画面：

我们只关心上面的source code与build路径的设置，前者对应pangolin的根目录，那里有个总的CMakeList.txt，后者就如平常咱们在linux下编译前建立的build文件夹一样，来放一些杂物和生成后的东西。我们就在pangolin源码根目录下建立一个build文件夹。

设置好路径后，点击下方Configure按钮，此时弹窗出现编译器的选择，我们选vs 2017 win64：

设置完毕后，点击Finish，接下来便是一段时间的等待，设置完成后，CMake中间会多出一些东西，那些是编译选项，滑到最下方，有一个“build shared library”的选项，如果我们勾选它，就能够生成动态链接的库，意味着用pangolin的时候，需要为其配置环境，方法在(1)中谈了两个；如果不勾选它（默认），那么则不需配置环境，但生成的程序体积就大一些。关于这一点，不同情况的选择不一样，往后我不再谈这个问题，环境配置的步骤也会忽略。

再点一次Configure按钮，让中间内容全变成白色（这一步应该可以忽略，但是多点几下，总觉得比较安心），点击Generate按钮，生成vs工程。现在该vs工程已经在build文件夹中生成了，打开.sln工程文件，得到如下画面：

可以看到右边一大排壮观的东西，这就是CMake的功劳。

我们要的是release版本的库就好了（除非你想调试Pangolin），将上方调试器模式调整为release x64。如果此时你看不到x64的选项，那么就是你在CMake选择编译器的时候，选错了，如果是这样，可以回到刚才的CMake，点击File->Delete Cahce，然后重新执行刚才的步骤。

好了，点击编译吧，看看会发生什么事。Pangolin的代码原本就有设置给window编译用的，因此不会有太大问题。主要有一点，中间vs会停留很久，似乎卡死一般，但其实它是在下载pangolin的依赖库，记得开，然后慢慢等待就好了。

等得够久的吧？不出意外的话，vs成功生成了pangolin的库文件了。也许会出现一些错误，不过请看仔细，是否为pangolin那个项目的问题，如果不是的话，大可忽略，以后出问题再说。

部署Pangolin

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现在我们开始部署一下pangolin，所谓部署，正如我在(1)中所说，就是将它的头文件、库文件抽取出来，放在一个专用的文件夹中，然后为其配置一个属性表，供其它工程使用。

先说头文件，我们在XXX/Pangolin/下建立一个include文件夹，（XXX指的是专门放库的地方，而非库的源码目录），里边的内容可以从Pangolin源码根目录的include文件夹中的全部内容。不过这样还是不够的，还需从build/src/include/pangolin/中拿所有内容来。

为何我会发现这件事？可以有两种思路：

1. 后边编译的时候，会有找不到头文件的错误，缺的就是这几个，然后在pangolin源码目录下搜索一下就能发现了。
2. pangolin的vs工程中，有个HelloPangolin的项目，很明显是一个样例，我们运行它发现是OK的，那么这里边的东西便可以借鉴，然后就会发现它的包含目录中，就多了以上说的那两个include文件夹。

前面已经说过了，从现在开始，要动点脑子才行了。

OK，现在在XXX/Pangolin/下建立一个lib文件夹，里边的内容包括了：

• build/src/Release下的全部内容（dll也放这里来吧）；
• build/external/glew的lib和include文件夹；
• build/external/libjpeg的lib和include文件夹；
• build/external/libpng的lib和include文件夹，注意，其有个dll放在其的bin文件夹下，也一起拿到其lib中去吧；
• build/external/zlib的lib和include文件夹，注意，其有个dll同上。

external的东西其实就是pangolin的依赖库，它们也都有头文件，但我们不放在XXX/Pangolin/include下，是为了避免混乱（因为那些东西，pangolin使用者不会用到）。

最后一步，我们建一个新的vs工程，为pangolin建立一个新的属性表，并测试一下。属性表如(2)配置OpenCV时一样，需要设置包含目录、库目录、和链接器输入，特别的是，这三者均需要包含pangolin的依赖库的东西，我们可以直接拷贝HelloPangolin项目的代码进行测试：

#include <pangolin/pangolin.h>

int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ )
{  
    pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    // Define Projection and initial ModelView matrix
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),
        pangolin::ModelViewLookAt(-2,2,-2, 0,0,0, pangolin::AxisY)
    );

    // Create Interactive View in window
    pangolin::Handler3D handler(s_cam);
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
            .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f/480.0f)
            .SetHandler(&handler);

    while( !pangolin::ShouldQuit() )
    {
        // Clear screen and activate view to render into
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);

        // Render OpenGL Cube
        pangolin::glDrawColouredCube();

        // Swap frames and Process Events
        pangolin::FinishFrame();
    }

    return 0;
}

成功的话，你会看到一个窗口，里边有个三色立方体。不过对于第一次配置pangolin的人来说，你现在会碰到“LNK2001 无法解析外部符号”的链接错误，这是因为现在实际上还少了很多库，而这些库存在于window中。

何以见得？从HelloPangolin的项目属性中可以看到，其链接器输入不仅有以上提到的那些库.lib文件，还有其他好多.lib文件。不过有一些是用于控制台应用程序本身的，这可以从该对话框下方“继承的值”那里挑出来：

我这里给出我配置的时候，.lib文件的清单，可能不同情况有所差异，所以还是按照上面的步骤来操作比较好：

• pangolin.lib
• glew.lib
• jpeg.lib
• libpng16_static.lib
• zlibstatic.lib
• glu32.lib
• opengl32.lib
• mfplat.lib
• mfreadwrite.lib
• mfuuid.lib
• strmiids.lib
• mf.lib

注意到，我用的lib都是静态的，意味着不需要配置运行环境。现在我们再编译一次看看。不出意外的话，这个时候会报另外一个错误，“LNK2038 RuntimeLibrary不匹配项”，从错误提示我们得出以下解决步骤：项目属性->C++->代码生成->运行库：从Md改成Mt。

由于pangolin编译的时候是Mt选项，而默认的控制台程序是Mt选项，所以会报此错。不过这样改貌似有点问题，因为不确认所有的库是不是都一样的。这一点我没去深究，现在先暂时这样，以后出问题再说吧。

好了，现在应该能够看到这个画面了：