[px4仿真]px4的STIL仿真中添加向下的摄像头

**后面发现这样改有问题，正确的修改方法参考这条提交记录：https://github.com/TokyoClod/sitl_gazebo/commit/e61e6e46a665804f072474b2b1b085fb701ef7b1

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1 增加向下摄像头的urdf模型

在/home/abner/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下新建文件夹，名为downward_cam;在其中增加模型文件model.sdf

  
    
      
        0.01 0.025 0.025 0 -0 0
        0.01
        
          4.15e-6
          0
          0
          2.407e-6
          0
          2.407e-6
        
      
      
        
          
            0.02 0.05 0.05
          
        
      

      
      
        true
        30.0
        true
        /px4_down_cam
        
          1.7453
          
            640
            480
            R8G8B8
          
          
            0.1
            100
          
          
            gaussian
            0.0
            0.001
          
        
        
            
        
      
    

  

这一部分是复制的光流相机的模块，修改了一下相机的参数而已，其中应该代表了相机的视角大小：
$$horizontal\_fov=角度\ast \frac{\pi }{180}$$
这里是100度。

2 相机模型添加到iris中

在/home/abner/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下新建文件夹，名为iris_down_cam;在其中增加模型文件iris_down_cam.sdf

  

    
      model://iris
    
    
    
      model://downward_cam
      -0.12 0.05 0 0 1.5708 1.5708
    
    
      camera::link
      iris::base_link
      
        0 0 1
      
    

  

3 添加配置文件

在/home/abner/src/Firmware/posix-configs/SITL/init/lpe下，将iris复制一份，重命名为iris_down_cam

##4 修改启动文件
打开/home/abner/src/Firmware/launch下的mavros_posix_sitl.launch
将

修改为：

还有这一行改为：（否则会启动失败）

##5 运行launch文件和offb节点
如果在这一步有问题，请参考本人前一篇博客：
http://blog.csdn.net/yjy728/article/details/77015325
运行：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

与：

rosrun offb offb_node

在Gazebo中，选择Windows-Topic Visualization中选择/gazebo/default/iris_down_cam/camera/link/…这个话题，会出现摄像机画面，如下图所示：