ROS中使用Neato XV-11激光雷达

说明:

1、Neato XV-11介绍

2、在ROS中使用

Neato XV-11

图示:

ROS中使用Neato XV-11激光雷达_第1张图片

数据参数:

串口通讯:速率 115200 8N1

雷达每完整旋转一周会发送90个数据包

每个数据包包含4个测量点的信息

每个数据包的长度固定是22字节

数据包格式:

[Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3]

数据包分析:

  • :0xFA,是固定格式表明数据包开始,可用来从数据流中分割数据包。
  • :数据包的索引号,范围从0xA0 到 0xF9 (总共89个包,每个包4个数据)。
  • :有两个speedL和speedH ,它们各一个字节,共同组成转速信息,大概是低6bit表示小数部分。
  • :[ Data 0] 到 [Data 3] 是四组测量数据,其中每组测量数据分别由4个字节组成,如下:
  • byte 0 : # 距离信息的0-7位
  • byte 1 : <“invalid data” flag> <“strength warning” flag> # 错误信息标志位 , 警告位, 距离信息13-8位
  • byte 2 : # 信号强度 0-7位
  • byte 3 : # 讯号强度 8-15位
    距离信息的单位是mm ,整个激光雷达的测量范围大概是15cm 到6m, 只需要把距离信息的两个字节组装成一个整数即可(注意判断无效数据位为0,如果为1意味是无效的数据,需丢弃)。
  • :由两个字节组成的校验码,用来校验整个数据包是否正

驱动安装前准备

  • 假设本测试在Ubuntu 14.04 + Indigo下进行
  • 激光雷达的驱动:https://github.com/ncnynl/xv_11_laser_driver

驱动安装

进入工作空间,编译代码

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ncnynl/xv_11_laser_driver.git
$ cd ../
$ catkin_make

激光雷达配置

  • 查看端口,采用指定端口方式。一般都是ttyUSB0,查看端口方法:
$ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0  /dev/ttyUSB1
  • 配置端口,采用别名方式:
  • 连接雷达后,查看雷达端口,获取idVendor和idProduct信息。ID后面的数字idVendor:idProduct
$ lsusb
Bus 001 Device 006: ID 138a:0011 Validity Sensors, Inc. VFS5011 Fingerprint Reader
  • 新建 /etc/udev/rules.d/rplidar.rules文件:(设置别名为neatolaser,实际名称为:/dev/neatolaser)
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="138a", ATTRS{idProduct}=="0011", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="neatolaser"  
  • 增加当前用户对串口的默认访问权限:
$ sudo usermod -a -G dialout 用户名
  • 使UDEV配置生效:(使串口的默认访问权限生效,需要重启机器)
$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart

激光雷达测试

  • 新开端口, 导入环境变量:
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
  • 新开端口,启动roscore
$ roscore 
  • 新开端口,测试使用的是版本2,注意:不同版本数据格式有差异
$ rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2 
  • 或使用别名
$ rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/neatolaser _firmware_version:=2 
  • 或利用launch启动, 修改端口或用/dev/neatolaser
$ roslaunch xv_11_laser_driver neato.launch
  • 打开RVIZ
$ rosrun rviz rviz 
 

ROS中使用Neato XV-11激光雷达_第2张图片

  • 修改Global Options的Fixed Frame为/neato_laser(手打),如图:

ROS中使用Neato XV-11激光雷达_第3张图片

  • 点击Add,添加LaserScan,可以看到点云数据,如果没看到,旋转雷达的开关,调整速度。

ROS中使用Neato XV-11激光雷达_第4张图片

  • 可能显示的点云很小,调整下大小size(m)为0.05,如图:

ROS中使用Neato XV-11激光雷达_第5张图片

 转自:https://www.ncnynl.com/archives/201611/1090.html

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