机器人如何感知周围环境？实现自主行走

人类因有不同的感觉器官，而获得了视觉、听觉、味觉、嗅觉等不同的外部感觉，机器人也因有传感器而“看见”、“听见”...这个世界。

在机器人实现自主行走的过程中，会涉及到各种不同的传感器，包括激光雷达、视觉、超声波等传感器，激光雷达凭借激光良好的指向性和高度聚焦性，已经成为移动机器人感知外部环境的核心传感器，同时，它也是目前最稳定、可靠定位技术。

激光雷达可实现对周围环境的360度全方位扫描测距检测，从而获得周围环境的高精度轮廓信息。从工作原理上来说，其主要是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对目标进行探测、跟踪和识别。

当然，要实现机器人的自主行走，仅有激光雷达还是不够的。想要拥有强大的识别、感知能力，还需要实现多传感器融合技术，配备激光雷达、超声波、深度摄像头等多种传感器，可帮助机器人更灵活面对复杂的应用需求。

以思岚科技的自主移动机器人底盘雅典娜（Athena）来说，雅典娜轮式机器人内置了高性能SLAM Club自主定位导航套件，激光+视觉双重导航，搭载雷达、视觉、超声波、多重防跌落、深度摄像头等多种传感器，让其拥有强大的识别、感知、理解、判断及行动能力。

当把Athena放到一个完全陌生的环境时，Athena将会采用激光SLAM技术，边走边建图，在未知场景中完成实时定位并测绘高精度地图。

当Athena遇到玻璃、镜子等高透材质障碍物时，不会像无头苍蝇一头撞上，超声波传感器能让Athena及时识别，避让此类障碍物，继续规划路线。

当Athena遇到边界或者需要小心的危险地带，只需要提前在场地上部署好磁条，Athena就可及时识别并刹住“脚”，避免冲进“危险”区域。

当Athena遇到一些区域禁行时，不需要进行实地铺设调整，可通过RoboStudio进行纯软件设置，设置虚拟墙/虚拟轨道，帮助机器人理解环境中的逻辑概念。

Athena是思岚科技的新一代小型轮式机器人底盘，其机身小巧灵动，适用范围更广泛，不仅具备完善的定位导航与路径规划能力，而且对紧凑环境的适应能力强，即使对复杂、狭窄的室内空间同样适用，可搭载不同应用满足各类轻小型机器人的开发需求。它的出现，不仅帮机器人企业大大的降低研发成本，也利于加速服务机器人产业化的落地。