ROS中UVC_Camera的使用。

ROS中UVC_Camera的使用

最近新买了usb摄像头，发现用usb_cam来启动始终无法调到1280*760模式，试着改过了pixel_format为mjpeg也不行。这里最后终于探索出一条解决方法。

步骤（主要参考wiki libuvc_camera)

1. 安装libuvc ，sudo apt-get install ros-kinetic-libuvc-camera；
2. 确认usb的idVendor和idProduct,Terminal 执行 lsusb， 查看到你摄像头对应的信息，比如：Bus 002 Device 002: ID 05a3:9422 ARC International 那么，idVendor为0x05a3,idProduct为0x9422。
3. 写启动文件：这里不再通过device /dev/video0来指定摄像头了，而是通过idVendor和idProduct来访问了。

这里需要注意width/height/video_mode需要正确对应。如我的摄像头不支持yuyv/1280/720
4. roslaunch,OK，你可能会遇到报错，Permission denied /etc/bus/usb/002/006...
5. 赋予权限：sudo chmod o+w /etc/bus/usb/002/006这里填被拒绝的端口。
6. 然后就OK啦，可以显示了。