五 Gazebo学习总结之创建一个小车

SDF（Simulator Description format）是用于描述Gazebo仿真环境中所有元素的一种XML文件格式，包括机器人。

通过阅读Model Data documentation，要创建模型，必须遵循Gazebo模型数据库目录结构中的格式规则，详细的模型描述格式请参考SDF 1.4 reference。

1.创建模型目录

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot

2.创建模型配置文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

3.将以下语句复制到.config 配置文件中

  My Robot
  1.0
  model.sdf

  
   My Name
   [email protected]
  

  
    My awesome robot.
  

4.在 ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf 目录下创建.sdf文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

5.复制以下语句到.sdf文件中

到此处，就有了模型的基本内容，model.config文件描述了机器人一些额外的元数据，且包含了必要的标签。

6.创建模型的结构

a.通过添加true元素到~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf文件中,使模型处于静止状态。

  
    true
   

b.添加长方形底座。

  
    
    true
      
        0 0 .1 0 0 0

        
          
            
              .4 .2 .1
            
          
        

        
          
            
              .4 .2 .1
            
          
        
      
   

创建的是一个0.4*0.2*0.1米的盒子，由于盒子高为0.2，以盒子的中心点为坐标系，故需要0 0 .1 0 0 0，碰撞元素（collision）指定了所使用的碰撞检测引擎的形状，视觉元素（visual）指定了视图引擎的形状，大部分的例子中，collision和visual是相同的，最常见的使用不同collision和visual元素是为了搭配一个使用了复杂网格的视觉元素而简化了碰撞元素，这有利于提高性能。

c.运行Gazebo，检测图形是否能输出。

gazebo

结果如下：

d.添加一个万向轮，万向轮是一个没有摩擦的球体。

 
        -0.15 0 -0.05 0 0 0
        
          
          .05
        
      

      
        
          
            0
            0
            1.0
            1.0
          
        
      
    

    
      -0.15 0 -0.05 0 0 0
      
        
          .05
        
      
    

保存，点击Gazebo的GUI界面中的Insert选项，结果如下：

e.增加左右轮。

    0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707
    
      
        
          .1
          .05
        
      
    
    
      
        
          .1
          .05
        
      
    
  

    0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707
    
      
        
          .1
          .05
        
      
    
    
      
        
          .1
          .05
        
      
    
  

结果如下：

设置<static>为false后，小车将能运行。

本文靠自己的理解，翻译而来，错误之处望不吝指教！！！