VIO-SLAM allan方差工具

VIO第二讲 allen方差工具

1.先安装ceres依赖库，如果在学十四讲的时候装了就不用管这一步

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
cd ceres
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果遇到了ceres的安装问题，见前面的博客https://blog.csdn.net/qq_28901541/article/details/89605525

2.下载code_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd ~/catkin_ws
catkin_make

这里会报一个路径错误，github的issue里面提供了解决办法
code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录 compilation terminated
解决办法：
这个sumpixel_test.hpp 里可以直接换成：
#include "code_utils/backward.hpp"
或者在CMakeLists.txt中加入包含路径:

include_directories( "include/code_utils")

然后重新

catkin_make`

3 下载编译imu_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
cd ~/catkin_ws
catkin_make

4 下载vio_data_simulation-ros_version

cd  ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation/tree/ros_version

在vio_data_simulation/src/gener_alldata.cpp中修改生成的imu.bag的文件路径
将bag.open("/home/hyj/all_ros_ws/vio_sim_data_ws/src/data/imu.bag", rosbag::bagmode::Write);中的路径替换成自己的

进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

此处可能会提示cv-bridge.h找不到，自己到github去下一个cv-bridge进行安装
环境变量

source  ./devel/setup.bash

这儿可能用source devel/setup.bash依然会报找不到功能报的错误，所以加上./

自此生成了一个节点，可以生成一个imu.bag的包

运行

roscore
cd ~/catkin_ws/devel/lib/vio_data_simulation
rosrun vio_data_simulation vio_data_simulation_node

运行完之后生成了imu.bag的包（模拟imu的采集数据）

写一个launch文件

写一个launch文件imu.launch放在imu_utils/launch文件夹中
内容如下

再运行

rosbag play -r 200 imu.bag
roslaunch imu_utils imu.launch

生成的数据在imu_utils/data文件夹下，总共有16个txt文件
再用matlab去画这些方差图，程序在imu_utils/scripts下
如果ubuntu没装matlab,可以把这程序和txt文件放到windows下的matlab去运行
draw_allan.m的运行后的结果如下，注意改里头的路径和文件名字

中值积分代码

其实有个小bug没考虑到，读者可以自己加上：
判断i+1帧数据是不是最后一帧数据，如果是，就break，否则继续