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F4飞控刷写PX4教程

硬件准备
F4sd飞控一个，usb线一个

固件px41.10.1 stable版
参考连接
https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/omnibus_f4_sd.html
F4飞控刷写PX4教程_第1张图片

刷写步骤分两步，第一步刷bootloader,第二步刷px4固件

博主之前尝试用stlink下载bl，但是脸上stlink后擦除芯片的时候会报错，所以放弃，然后又尝试用flymcu刷写，但是擦除完芯片后却连接不到飞控，最后参考这篇帖子刷写了bl,
https://tieba.baidu.com/p/6384648729
首先按住boot0
F4飞控刷写PX4教程_第2张图片
通过usb连到电脑
打开zadig
F4飞控刷写PX4教程_第3张图片
F4飞控刷写PX4教程_第4张图片

F4飞控刷写PX4教程_第5张图片
安装成功后，断电，按住boot0，重新上电

打开INAV
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显示DFU表示驱动正常

F4飞控刷写PX4教程_第7张图片
按上图设置，点击右下加载Firmware

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我这里下载的bl是px4最新的f4bl,
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选择好后点击下载

下载完后插掉usb

打开qgc
切换到固件下载的页面，插上飞控
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我这里下载的是最新的PX4固件
下载完后查看端口如下
在这里插入图片描述
表示固件下载完毕

打开QGC，连上飞控后，将机型设为四旋翼
F4飞控刷写PX4教程_第11张图片
接下来就是校准传感器之类的

在调试的时候遇到一个问题，我是按官网的步骤将接收机用sbus协议接的uart1，但是飞控识别不到接收机。解决办法是用ppm协议，将板子上的ppm脚短接，将接受机接到RCIN口

F4飞控刷写PX4教程_第12张图片

将飞控装到无人机上，接上电调，我这里是用bec给飞控供电，f4好像可以直接用电池供电，我第一次用，还没试过，bec的正极接VBAT接口，负极接地。

最后还有一个问题
F4的板子上是有气压计的，但是飞控并没有解算出高度信息，先检查气压计
F4飞控刷写PX4教程_第13张图片
发现是有数据的
我一开始以为是解算的算法设置有误，

F4飞控刷写PX4教程_第14张图片
于是将这里改成带lpe的，但是没有效果，原因在于这里

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可以把这几行去掉，或者手动启动lpe
在四旋翼启动脚本里加入
local_position_estimator start
重新编译烧录
F4飞控刷写PX4教程_第16张图片
这个时候高度可以正常解算，也可以切定高。
需要注意的是，因为f4没有磁力计，所以不能使用ekf进行结算，要想用ekf，需要外接一个磁力计。
我这里用的是一个带罗盘的gps

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将gps的iic接口接到飞控的iic口上，注意不要将gps的串口接到串口6上，否则可能导致接收不到遥控器信号

F4飞控刷写PX4教程_第18张图片
注意编译脚本里要有磁力计的驱动，如果被注释的话要取消注释
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然后在qgc中使能一下磁力计

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终端测试一下正常
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将解算方式换成ekf2，注意如果用ekf2的话，就不需要按上面的将lpe在启动脚本里启动了，因为ekf2本身可以结算位置，如果再用lpe会导致重复发布两个不同的位置
F4飞控刷写PX4教程_第22张图片
然后就可以校准罗盘了。

到此基本所有问题都解决了
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接好后校准一下电调
F4飞控刷写PX4教程_第24张图片
其他都校准好了就可以解锁试飞了

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