逐飞关于第15届智能车竞赛相关工作

卓老师您好：

昨天从卓老师微信公众号的推文里得知今年的比赛终于要办了，虽然我已不参加比赛，但依然很开心。一是因为自己的确希望大赛能在困难之中继续前进，这一部分的确是对智能车竞赛的热爱；二是比赛还在的话逐飞又可以卖点核心板、传感器之类的了。

毫不掩饰今年我们也遇到了一些困难。虽然遇到了一些困难，但我们依旧坚持在做好相关工作，今天也想通过邮件向卓老师做一些沟通。正文会有些长，同时需要结合正文的顺序查看7个附件，辛苦卓老师。

 

01关于声音信标的一些进展

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其实在上个月22号左右，从技术实现的角度，逐飞这边就做好了一版基本上可以用于正式比赛的声音信标系统，并且可以识别统计对抗赛时A、B车的灭灯次数的信标系统，后面几天又验证了一些功能以及做了一些软硬件上的优化，正好是在卓老师通过公众号发布“智能车竞赛信标规格说明”那天，我写好了一份逐飞的声音信标系统的简介。但是看到新的规格说明已经发布了，并且也注意到卓老师这边可能委托友商龙邱制作了今年的信标系统，我也就没在那个时间点再发送这篇简介给您了。

^{▲ 信标功能演示}

我这边也就想着根据最新的信标规范重新制作好之后再一起发给卓老师，所以这次沟通先补上5月26号那天的那篇简介，详情见附件1：第十五届智能汽车竞赛声音信标系统介绍–逐飞至卓老师的工作汇报.doc。视频见附件2：对抗赛自动计数信标系统演示.MP4

从附件1的内容和附件2的视频可以看出逐飞在尝试解决自动统计对抗阶段的两队成绩，并且取得了较好的效果，利用的磁极不同，产生的触发信号特征不同的原理来做的程序识别，但将触发板换成信标规格里描述的那种线圈之后，这个信号的特征发生了一些变化，我们正在试图解决，同时基于卓老师已经公布了“智能车竞赛信标规格说明”，友商也制作出了信标系统等这些原因，为了避免浪费，我们又在尝试不依赖线圈信号以及现有的信标系统的解决方案，制作一个可以主动统计灭灯次数的模块，只需要告诉参赛选手们提前预留模块的安装位置，这个模块需要在对抗比赛时安装在参与对抗的两辆小车上，比赛结束后，模块上主动显示灭灯次数，这样也只需要一个裁判就可以统计出两辆小车各自的灭灯次数。

目前这个方案也进入测试阶段，正在进行实际效果、准确率、漏检率等测试，如果能顺利产出，这样不管是新的系统还是老的系统都兼容，避免频繁更新造成资源浪费。

除开自动统计这个功能，目前逐飞的制作信标系统从外观、功能、技术指标上都符合卓老师发布的信标规格，这里也附上一个演示视频，详见附件3：逐飞声音信标系统常规功能演示.mp4。

 

02关于智能化裁判系统

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这个需求在卓老师的公众号中也提到过，去年到清华与卓老师沟通AI 组时卓老师也提到过希望后面竞赛现场的裁判系统能够更智能化。关于这一点当时也有过讨论，我们当时也提出想要做一套这样的系统，卓老师当时也鼓励我们制作这样一套系统，还建议我们使用光敏器件去制作触发传感器，后来也从卓老师推文中得知这个提议来自佟超。

^{▲ 基于光电计时系统测试}

后面佟超也和我交流过这个新的触发方式，但关于裁判系统的制作今年的确有些耽误，因为涉及到更换赞助商，我们也忙碌于制作新的核心板，学习新的单片机，为了生存，将那部分工作放在了前面。但关于裁判系统的规划以及技术手段上都提前做了验证和准备，现在还差通过上位机部分将整个系统串联起来工作，关于智能裁判系统（其实现在我们认为我们规划这个还不够智能，

但能够实现选手自助竞赛，所以我们将名字暂定为“智能车竞赛自助裁判系统”）的详细规划可以通过“附件4：智能车竞赛自助裁判系统简介.doc”来了解到。还可以通过“附件5：触发板效果测试.MP4”来了解触发板的实际效果。

PS：上传附件时发现视频太大，于是将视频上传到了B站,附件5B站链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Kg4y1q7nu/

^{▲ 计时系统车模实际测试}

其中附件4里面描述的二维码识别已经通过我们的摄像头平台实现（测试效果见附件7：二维码识别效果.mp4），通信方式也有现成方案和硬件，触发板方案通过了验证也证实可行，我们之前也有用于正式竞赛的整套裁判系统的硬件（四川省赛从灯塔发车那一年开始就一直使用的我们提供的裁判系统）。

整体来看硬件支持基本已经具备，只差整体软件实现和调试测试，从时间上讲今年比赛想用上的确有一点紧张，但如果基于今年疫情的情况，希望用这套系统替代更多人力，减少人员聚集，我们接下来也可以调整工作优先级尽量在将这个系统提前实现，以便在今年这个特殊情况下能更好的支持大赛开展。

^{▲ 计时系统车模实际测试从开始到结束}

 

03关于与STC的合作建立

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第十五届竞赛更换了赞助商，引入了STC（江苏国芯）作为新的赞助商之一，相信卓老师也知道之前逐飞与竞赛的唯一赞助商NXP是合作单位，得到了NXP的直接支持，我们也可以以更方便的身份为比赛服务，更换赞助商之后我们也与STC方取得了联系，从逐飞的角度来讲，与赞助商的合作关系方便我们开展赞助商的芯片推广工作，从STC的角度来讲，也希望我们能做一些方案验证，确认STC单片机的确能胜任智能车竞赛的一些组别的竞赛任务,我想这也符合目前竞赛的发展方向.

引用卓老师推文中的内容：“既有面向新参赛的、低年级同学的基础组别，也有面向高年级、多次参赛的同学的提高组别。每个组别比赛任务各不相同，有简单任务，也有复杂任务。同学们需要根据任务的不同来对嵌入式控制系统进行适当剪裁。不能千篇一律地使用高性能微控制器来解决同样的问题，造成“大马拉小车”的现象。规定不同的组别使用不同性能、价格的处理器，是为了锻炼同学们面对多样工程问题采用灵活的方案；”。

基于这样的双方需求，逐飞也顺利的和STC建立了合作关系，并且基于其提供的允许使用在今年竞赛中的三款单片机制作了“逐飞STC8H/8G/8A开源库”，同时还专门写了一篇基于STC节能平衡小车的制作分享，当然这里面有不少逐飞的广告。

这些工作通过逐飞的微信公众号公布后也迅速得到了STC姚总以及聂经理的肯定，并且将我们发布的学习资料放在了STC官网，并且主动发送给了所有参加节能组竞赛的高校的相关负责人或者老师，我想这也是STC第一次赞助大赛的一个担忧，通过我们的验证工作，解除了赞助商的担忧，让他们可以确信提供的芯片能胜任比赛任务的需求，让赞助商心里更踏实。

 

04关于增加更小车模、更小赛道组别的建议

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这个想法是基于今年疫情，学习开学晚或者不开学，参赛同学准备竞赛困难的现状产生的，在家想做竞赛，简单设备还好说，但是没有足够的场地是硬伤，家里地方不大的同学没办法进行调试，但如果车模更小，赛道更小，可以将竞赛变成桌面级别的，我想从某种程度上可以解决这个尴尬，同时我们寻找了专业的RC车模用来测试，不管是灵活性，转弯半径，速度，等要求都能满足竞赛需求，但专业的RC车模价格较高，测试视频见附件6：迷你车模遥控性能测试.mp4。

^{▲ 迷你车模赛道测试}

PS：上传附件时发现视频太大，于是将视频上传到了B站，附件6B站链接：https://www.bilibili.com/video/BV1YK411p7e2/

从这个视频中可以看出，这种小车模转弯半径小，可以将当前的赛道最小转弯半径50CM修改为25CM甚至20CM。同时还可以看出，在粗糙的遥控技术下，小车也只需要一半的赛道宽度就可以沿着赛道走，如果是自主寻迹，相信更加可以完成寻迹的任务。同时场地缩小后大家的训练场地不再受到那么大的限制，如果因为场地不够没法参赛，那么这个组别也给喜欢智能车的同学提供一种选择。

其实这还没完，还有更多的玩法，在既有大赛道组别，又有小赛道组别的情况下，超小车模的预赛阶段通过自己专属的小赛道上完成竞速排位赛，通过排位赛选出决赛队伍，在决赛阶段直接更换到大赛道上进行对抗淘汰赛，两辆小车并排在起跑线上，同向发车，实现真正意义上的同场“赛车”，我想这也是增加赛题丰富性，观赏性的一个不错的方式。仅供卓老师参考。

^{▲ 迷你车模高速测试}

 

05关于AI电磁组

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AI电磁组还是有不少同学有很高的热情，我们建的AI电磁交流群里有一千二百多人，按平均一个队4个人算，可能会有300支队伍，因为今年的AI电磁组属于创意组，没有分赛区的遴选赛，如果这些人都会报名参赛，怎么公平的选拔将会是一个小问题，如果报名队伍的确较多，是否可以考虑增加分赛区遴选环节呢？

从发布规则后，尽管因为疫情学生没法去学校，但在这期间，我们从群里，朋友圈里，以及卓老师公众号上，看到很多这个新组别的同学即便是在家也完成了很多竞赛准备工作，我们准备的资料包以及入门教程也为他们提供了一点帮助，这期间也投入了一定的精力去交流群里回答了一些教程里他们看不明白的或者想要求证的一些疑问，包括和发到卓老师公众号上的那个开源同学那个队的队员也有一些沟通和交流，通过这些过程能够感觉到这些学生的热情、能力很强，我们也为我们做的工作在人才培养上有积极的意义而感到高兴。

 

06结束语

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想说一点心里话，这一年的确很难，组委会也客服了重重困难，感恩比赛还在，实事求是的讲，因为我们还没完全完成转型，从收益上讲还依赖着大赛，不然我们可能就倒了，经过今年的这些困难，我们也在加快寻求和NXP、infineon、STC以及其他民企在其他领域及项目上的合作共赢，包括正在和NXP合作的IoT开发套件项目，和infineon寻求与其西部的车长客户进行合作，给其他企业定制一些硬件模块或者整套技术解决方案等多个角度去寻找新的收益。

但不论我们团队今后活的好或者不好，只要活着，都会从更好的支持竞赛的发展和更好的培养学生成长的角度去为大赛提供服务，我们的工作也希望得到卓老师的监督，得到赞助商的认可，也许将来和真正的汽车厂家合作后可以为大赛带来与真车无人驾驶相关的一些建议。

引入更多汽车电子相关的人才培养方式，供卓老师参考，我们从这里走出来，一定希望竞赛朝更健康的方向发展，希望参与的学生都能得到锻炼和成长。

最后，祝卓老师一切都好，预祝本周末的扩大会议顺利完成！