1、无人系统控制站软件开发平台 CSS（Control Station Studio）概述

 

1、初衷

在CSS之前，通过参与开发数个大中型无人机地面控制站项目，在GCS（Ground Control Station）设计与实现方面积累了一些经验和感悟。在先前的开发过程中，一个机型对应一个控制站软件的开发方式逐渐显露出了低效和重复的缺点，于是逐渐萌生出了设计实现通用型控制站软件的想法。其时正好恰逢ArduPilot/MissionPlanner开源体系从诞生到壮大的过程。历经数年的开发、调试、改进及完善，在通过与APM（ArdupilotMega）、Pixhawk、PPZ等开源飞控，特别是与自主开发飞控SinglePilot的不断的磨合适配过程中，CSS目前已日臻完善。

CSS 创建控制站工程与部分编辑功能展示

2、特点

CSS定位于无人系统（无人机/车/船等）控制终端软件开发平台，可快速且灵活的构建用于无人机/车/船等无人系统的软件控制终端。CSS具备以下三点突出特性：

1. 用户的显示操作界面、内部数据构成、数据通讯协议、运行控制逻辑均可快速定制及搭建。
2. 使用CSS搭建的控制站之间可进行任意拓扑结构的组网及协同工作。同时提供sdk 可实现CSS与其他应用程序间通讯组网。
3. CSS具备插件扩展机制，并提供插件工程源代码，用户能够根据自身需求对CSS功能进行任意扩展。

CSS 系统构成示意图

 

基于以上，用户可在极短时间内根据自己系统特点，使用CSS提供的各种编辑器构建出最终所需要的控制站终端软件系统。还可根据不同的工程阶段，随时调整控制站的功能及侧重点。对其人机界面、数据构成、通讯协议、控制逻辑等功能进行任意修改及定制。这就为系统研发提供了强大的调试测试工具和控制终端。此外，CSS还解决了不同的无人系统需要重复开发不同控制站而带来的大量重复性工作及效率低下的问题。

CSS所具备的组网协同工作特性，为用户方便快速的搭建控制站集群提供了有力手段，从而能够快速实现复杂系统控制或多目标协同控制。同时，CSS套件能够与诸如MATLAB、多自由度运动转台控制程序、虚拟仿真程序等第三方软件进行数据通讯，从而为研究、开发提供了更高效和多样化的手段，将开发与应用无缝连接。

CSS的插件扩展机制，为其自身的控制功能扩展、数据通信协议增加，以及其他控制硬件设备的引入提供了坚实的基础。为用户在更广泛的领域和更深入的层次运用CSS提供了便利的手段和工具。

CSS在设计实现中并未采取为降低开发难度采用第三方SDK或是开发框架的方式，如地图显示模块、通讯模块、逻辑判断模块等。而是自主实现了上述关键功能的核心代码，由此带来的显著优势就是完全掌握了各关键功能设计实现，不受第三方在技术上、商业上的种种限制，可随时根据用户的需求而定制修改。

3、应用案例

多轴飞控开发测试控制站工程

 

 

多轴飞控成品控制站工程

 

 

固定翼飞控开发测试控制站工程

 

 

无人机室内教学仿真系统工程（教师/服务器端）

 

CSS 数据分析功能