- 视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践:主要源码注释
晒月光12138
视觉SLAM十四讲学习笔记计算机视觉slam
对于整个工程的分析可以参考上一篇博客https://blog.csdn.net/weixin_61294345/article/details/121679881这里就分享一下两个重要的源码注释:1.frontend.cpp////Createdbygaoxiangon19-5-2.//#include#include"myslam/algorithm.h"#include"myslam/back
- 手撕 视觉slam14讲 ch13 代码(7)后端优化 Backend::Optimize()
全日制一起混
手撕VO篇视觉slam十四讲计算机视觉SLAMubuntuc++
在上一篇手撕(6)中的InsertKeyframe()插入关键帧的函数里,有一个Backend::UpdateMap()函数,从这里通过条件变量map_update_来激活后端优化。backend.h://*有单独优化线程,在Map更新时启动优化//*Map更新由前端触发#ifndefMYSLAM_BACKEND_H#defineMYSLAM_BACKEND_H#include"MYSLAM/co
- slam14讲-ch13 和 orb-slam2
Rusian_Stand
c++开发语言
OpenSLAM.org1、基础知识1.1c++1.1.1h文件的撰写规则#pragmaonce#ifndefMYSLAM_CAMERA_H#defineMYSLAM_CAMERA_H#endif//MYSLAM_CAMERA_H1.1.2共享指针在实际的C++开发中,我们经常会遇到诸如程序运行中突然崩溃、程序运行所用内存越来越多最终不得不重启等问题,这些问题往往都是内存资源管理不当造成的。比如:
- 视觉SLAM ch13 设计SLAM系统
雨幕丶
视觉SLAMslamopencvc++
目录一、SLAM系统二、工程框架三、框架流程四、具体实现五、VO整体流程六、显示整体建图效果一、SLAM系统实现一个精简版的双目视觉里程计,前端使用光流法,局部使用局部BA优化。二、工程框架app中run_kitti_stereo.cpp是代码的运行入口程序bin存放编译好的可执行程序include存放头文件,include/myslam放自己写的头文件src存放源代码文件test放测试用文件co
- 手撕 视觉slam14讲 ch13 代码(1)工程框架与代码结构
全日制一起混
视觉slam十四讲手撕VO篇c++SLAM
在学习slam一年之后开始,开始自己理思路,全手敲完成ch13的整个代码我们按照自己写系统的思路进行,首先确定好SLAM整体系统的流程,见下图,输入为双目图像,之后进入前端位姿估计和后端优化,中间维护一个由关键帧和地图点组成的地图根据确定好工程框架后,确定我们的代码框架,新建以下文件夹:1.bin用来存放可执行的二进制;2.include/MYSLAM存放slam模块的头文件,主要是.h3.src
- 视觉SLAM十四讲第九章0.4代码注释
AutoMan-USTC
视觉SLAM
文中的主要代码引用自高翔博士的《视觉slam十四讲》,注释部分转载自链接视觉SLAM十四讲第九章0.4代码注释run_vo.cpp//--------------testthevisualodometry-------------#include#include#include#include#include#include#include"myslam/config.h"#include"mys
- RGBD SLAM V2 环境搭建
zhhp1001
RGBDSLAMV2RGBDSLAMV2ubuntug2o环境变量
我的环境是ubuntu14.04+ROSindigoopencv2.4.11编译安装完opencv后注意要配置一下在GitHub上下载某个特定版本的源码时选择你要的branch,然后downloadzip在主文件夹下建立一个myslam文件夹,把相关包都放在这里安装包的过程cd到目录下mkdirbuildcdbuildcmake..这里视情况加入别的东西,比如安装pcl时,我们需要release版
- innodb是如何存数据的?
java程序员innodb
如果你使用过mysql数据库,对它的存储引擎:innodb,一定不会感到陌生。众所周知,在mysql5以前,默认的存储引擎是:myslam。但mysql5之后,默认的存储引擎已经变成了:innodb,它是我们建表的首选存储引擎。那么,问题来了:innodb底层是如何存储数据的?表中有哪些隐藏列?用户记录之间是如何关联起来的?如果你想知道上面三个问题的答案,那么,请继续往下面看。本文主要包含如下内容
- innodb是如何存数据的?yyds
mysql数据库
前言如果你使用过mysql数据库,对它的存储引擎:innodb,一定不会感到陌生。众所周知,在mysql8以前,默认的存储引擎是:myslam。但mysql8之后,默认的存储引擎已经变成了:innodb,它是我们建表的首选存储引擎。那么,问题来了:innodb的底层是如何存储数据的?表中有哪些隐藏列?用户记录之间是如何关联起来的?如果你想知道上面三个问题的答案,那么,请继续往下面看。本文主要包含如
- 视觉SLAM十四讲第九讲 运行程序中碰到的shared libraries相关的坑。
jhlougt
SLAM
作为一个新人学习SLAM碰到了不少问题,很感激CSDN的大神博客们帮了我好多,就在刚才终于实现了第九讲的内容,将自己的一些解决坑的收获分享一下,主要有两点:(1).找不到共享库(如高博大神自己写的myslam.so),会有类似"errorwhileloadingsharedlibraries:xxx.so.x“的提示。(2).现有程序是针对OpenCV3.1的,而现在3.3,3.4都出来了,我用的
- 《视觉SLAM十四讲精品总结》10 测试
try_again_later
视觉激光SLAM
#include"myslam/config.h"#include"myslam/visual_odometry.h"intmain(intargc,char**argv){//链接参数文件myslam::Config::setParameterFile(argv[1]);//构造VO,类型就是定义指向自身类型的指针myslam::VisualOdometry::Ptrvo(newmyslam::
- CMakeList.txt在大型文件应用(以前端为例)
try_again_later
视觉激光SLAM
基本的CMakeLists.txt并不难,主要有生成库、生成执行文件、链接二者以及找库find_package、找头文件include_directories、生成执行文件add_executable、链接库和执行文件target_link_libraries两种方法组成。但是遇到大型库的编写,目标是生成一个新的大型库myslam,生成执行文件、链接二者。需要提前声明生成执行文件在bin,库在li
- CMakefile简要教程.md
CCB_307
C++/C
文章目录1.一个实例2.CMake变量3.export命令4.CONFIGURE_FILE命令参考1.一个实例#定义cmake版本cmake_minimum_required(VERSION2.8)#工程名称project(myslam)#定义变量下面的是编译器设置的变量,就是定义编译器条件set(CMAKE_CXX_COMPILER"g++")set(CMAKE_BUILD_TYPE"Relea
- 使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2
ykwjt
SLAM
可以使用自己的笔记本的摄像头来读取周围的环境以运行ORBSLAM2。如果你的笔记本恰好没有摄像头,你也可以外接一个USB摄像头。相机标定:myslam.yaml%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------#CameraParameters.
- SLAM14讲ch9前端设计(二)
weixin_41586393
视觉SLAM十四讲
首先是整个VO的流程图七、g2o类g2o_types.hg2o库中没有提供3D-3D的边,这里,我们需要自定义#ifndefMYSLAM_G2O_TYPES_H#defineMYSLAM_G2O_TYPES_H#include"myslam/common_include.h"#include"camera.h"#include#include#include#include#include#inc
- 视觉slam十四讲--VO框架基础学习笔记:构建vo框架,并运行TUM数据集程序
混混度日的咸鱼
嵌入式系统开发与应用
视觉里程计学习:构建vo框架,并运行程序建立config文件夹和其下的文件建立include/myslam文件夹及其下的文件创建data文件夹添加TUM数据集建立src文件夹及其下的文件建立test文件夹及其下的文件g2o安装编译后的cmake_modules文件夹代码运行(命令行运行和kdevelop运行)遇到的问题首先是创建一个project1文件夹,进入该文件夹后,创建bin文件夹和lib文
- 分析一套源代码的代码规范和风格并讨论如何改进优化代码
wzzgeorge
一、目录分析拿到一套源代码,首先别急着看源码,第一步要做的应该是分析目录,举个例子:这套源代码的总目录下分为5个子目录,总目录下除了含有一个顶层CmakeLists.txt文件外。其中还包括:cmake_modules/目录保存的是一些cmake文件,config/目录下存放一个配置文件,include/目录又包含一个子目录myslam/,该子目录存放应用程序相关的头文件,而include/下也可
- Mysql-varchar字段的探索
ChinaMuZhe
环境:mysql5.7.26。理论上本篇内容适用于5.0以上版本,引擎:innodb(myslam一问题在实际项目设计数据库表时,由于客户方要求的字段太长太大,但是分割成多表也不合适,导致出现了以下错误:Columnlengthtoobigforcolumn'name'(max=16383);useBLOBorTEXTinstead。大意是:列name的长度太长,已经大于16383。请使用blob
- Mysql-varchar字段的探索
ChinaMuZhe
环境:mysql5.7.26。理论上本篇内容适用于5.0以上版本,引擎:innodb(myslam一问题在实际项目设计数据库表时,由于客户方要求的字段太长太大,但是分割成多表也不合适,导致出现了以下错误:Columnlengthtoobigforcolumn'name'(max=16383);useBLOBorTEXTinstead。大意是:列name的长度太长,已经大于16383。请使用blob
- SLAM十四讲的第九讲中运行VO的测试程序
啊,鱼
1.出现错误:errorwhileloadingsharedlibraries:xxx.so.x解决:在/etc/ld.so.conf.d/目录下新建myslam.conf添加myslam.so的路径我的路径为:/home/hxy/slambook/project/0.2/lib$sudoldconfig2.出现错误:errorwhileloadingsharedlibraries:libopen
- [SLAM](9):设计前端知识点纲要(搭建VO框架、VO特征提取与匹配、优化PnP结果、局部地图)
Robot_Starscream
「SLAM」
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》,加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。管理局部的机器人轨迹与路标点,搭建一个完整的软件框架。一.搭建VO框架确定程序框架;(建立文件夹)1)bin——存放可执行的二进制;2)include/myslam——存放slam模块的头文件,主要是.h。(引用:include“myslam/xxx.h”);3)src——存放源代码文件,
- 强大的销售团队背后 竟然是大数据分析的身影
蓝儿唯美
数据分析
Mark Roberge是HubSpot的首席财务官,在招聘销售职位时使用了大量数据分析。但是科技并没有挤走直觉。
大家都知道数理学家实际上已经渗透到了各行各业。这些热衷数据的人们通过处理数据理解商业流程的各个方面,以重组弱点,增强优势。
Mark Roberge是美国HubSpot公司的首席财务官,HubSpot公司在构架集客营销现象方面出过一份力——因此他也是一位数理学家。他使用数据分析
- Haproxy+Keepalived高可用双机单活
bylijinnan
负载均衡keepalivedhaproxy高可用
我们的应用MyApp不支持集群,但要求双机单活(两台机器:master和slave):
1.正常情况下,只有master启动MyApp并提供服务
2.当master发生故障时,slave自动启动本机的MyApp,同时虚拟IP漂移至slave,保持对外提供服务的IP和端口不变
F5据说也能满足上面的需求,但F5的通常用法都是双机双活,单活的话还没研究过
服务器资源
10.7
- eclipse编辑器中文乱码问题解决
0624chenhong
eclipse乱码
使用Eclipse编辑文件经常出现中文乱码或者文件中有中文不能保存的问题,Eclipse提供了灵活的设置文件编码格式的选项,我们可以通过设置编码 格式解决乱码问题。在Eclipse可以从几个层面设置编码格式:Workspace、Project、Content Type、File
本文以Eclipse 3.3(英文)为例加以说明:
1. 设置Workspace的编码格式:
Windows-&g
- 基础篇--resources资源
不懂事的小屁孩
android
最近一直在做java开发,偶尔敲点android代码,突然发现有些基础给忘记了,今天用半天时间温顾一下resources的资源。
String.xml 字符串资源 涉及国际化问题
http://www.2cto.com/kf/201302/190394.html
string-array
- 接上篇补上window平台自动上传证书文件的批处理问卷
酷的飞上天空
window
@echo off
: host=服务器证书域名或ip,需要和部署时服务器的域名或ip一致 ou=公司名称, o=公司名称
set host=localhost
set ou=localhost
set o=localhost
set password=123456
set validity=3650
set salias=s
- 企业物联网大潮涌动:如何做好准备?
蓝儿唯美
企业
物联网的可能性也许是无限的。要找出架构师可以做好准备的领域然后利用日益连接的世界。
尽管物联网(IoT)还很新,企业架构师现在也应该为一个连接更加紧密的未来做好计划,而不是跟上闸门被打开后的集成挑战。“问题不在于物联网正在进入哪些领域,而是哪些地方物联网没有在企业推进,” Gartner研究总监Mike Walker说。
Gartner预测到2020年物联网设备安装量将达260亿,这些设备在全
- spring学习——数据库(mybatis持久化框架配置)
a-john
mybatis
Spring提供了一组数据访问框架,集成了多种数据访问技术。无论是JDBC,iBATIS(mybatis)还是Hibernate,Spring都能够帮助消除持久化代码中单调枯燥的数据访问逻辑。可以依赖Spring来处理底层的数据访问。
mybatis是一种Spring持久化框架,要使用mybatis,就要做好相应的配置:
1,配置数据源。有很多数据源可以选择,如:DBCP,JDBC,aliba
- Java静态代理、动态代理实例
aijuans
Java静态代理
采用Java代理模式,代理类通过调用委托类对象的方法,来提供特定的服务。委托类需要实现一个业务接口,代理类返回委托类的实例接口对象。
按照代理类的创建时期,可以分为:静态代理和动态代理。
所谓静态代理: 指程序员创建好代理类,编译时直接生成代理类的字节码文件。
所谓动态代理: 在程序运行时,通过反射机制动态生成代理类。
一、静态代理类实例:
1、Serivce.ja
- Struts1与Struts2的12点区别
asia007
Struts1与Struts2
1) 在Action实现类方面的对比:Struts 1要求Action类继承一个抽象基类;Struts 1的一个具体问题是使用抽象类编程而不是接口。Struts 2 Action类可以实现一个Action接口,也可以实现其他接口,使可选和定制的服务成为可能。Struts 2提供一个ActionSupport基类去实现常用的接口。即使Action接口不是必须实现的,只有一个包含execute方法的P
- 初学者要多看看帮助文档 不要用js来写Jquery的代码
百合不是茶
jqueryjs
解析json数据的时候需要将解析的数据写到文本框中, 出现了用js来写Jquery代码的问题;
1, JQuery的赋值 有问题
代码如下: data.username 表示的是: 网易
$("#use
- 经理怎么和员工搞好关系和信任
bijian1013
团队项目管理管理
产品经理应该有坚实的专业基础,这里的基础包括产品方向和产品策略的把握,包括设计,也包括对技术的理解和见识,对运营和市场的敏感,以及良好的沟通和协作能力。换言之,既然是产品经理,整个产品的方方面面都应该能摸得出门道。这也不懂那也不懂,如何让人信服?如何让自己懂?就是不断学习,不仅仅从书本中,更从平时和各种角色的沟通
- 如何为rich:tree不同类型节点设置右键菜单
sunjing
contextMenutreeRichfaces
组合使用target和targetSelector就可以啦,如下: <rich:tree id="ruleTree" value="#{treeAction.ruleTree}" var="node" nodeType="#{node.type}"
selectionChangeListener=&qu
- 【Redis二】Redis2.8.17搭建主从复制环境
bit1129
redis
开始使用Redis2.8.17
Redis第一篇在Redis2.4.5上搭建主从复制环境,对它的主从复制的工作机制,真正的惊呆了。不知道Redis2.8.17的主从复制机制是怎样的,Redis到了2.4.5这个版本,主从复制还做成那样,Impossible is nothing! 本篇把主从复制环境再搭一遍看看效果,这次在Unbuntu上用官方支持的版本。 Ubuntu上安装Red
- JSONObject转换JSON--将Date转换为指定格式
白糖_
JSONObject
项目中,经常会用JSONObject插件将JavaBean或List<JavaBean>转换为JSON格式的字符串,而JavaBean的属性有时候会有java.util.Date这个类型的时间对象,这时JSONObject默认会将Date属性转换成这样的格式:
{"nanos":0,"time":-27076233600000,
- JavaScript语言精粹读书笔记
braveCS
JavaScript
【经典用法】:
//①定义新方法
Function .prototype.method=function(name, func){
this.prototype[name]=func;
return this;
}
//②给Object增加一个create方法,这个方法创建一个使用原对
- 编程之美-找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出
bylijinnan
编程之美
import java.util.LinkedList;
public class FindInteger {
/**
* 编程之美 找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出
* 题目:任意给定一个正整数N,求一个最小的正整数M(M>1),使得N*M的十进制表示形式里只含有1和0
*
* 假设当前正在搜索由0,1组成的K位十进制数
- 读书笔记
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、Struts访问资源
2、把静态参数传递给一个动作
3、<result>type属性
4、s:iterator、s:if c:forEach
5、StringBuilder和StringBuffer
6、spring配置拦截器
1、访问资源
(1)通过ServletActionContext对象和实现ServletContextAware,ServletReque
- [通讯与电力]光网城市建设的一些问题
comsci
问题
信号防护的问题,前面已经说过了,这里要说光网交换机与市电保障的关系
我们过去用的ADSL线路,因为是电话线,在小区和街道电力中断的情况下,只要在家里用笔记本电脑+蓄电池,连接ADSL,同样可以上网........
 
- oracle 空间RESUMABLE
daizj
oracle空间不足RESUMABLE错误挂起
空间RESUMABLE操作 转
Oracle从9i开始引入这个功能,当出现空间不足等相关的错误时,Oracle可以不是马上返回错误信息,并回滚当前的操作,而是将操作挂起,直到挂起时间超过RESUMABLE TIMEOUT,或者空间不足的错误被解决。
这一篇简单介绍空间RESUMABLE的例子。
第一次碰到这个特性是在一次安装9i数据库的过程中,在利用D
- 重构第一次写的线程池
dieslrae
线程池 python
最近没有什么学习欲望,修改之前的线程池的计划一直搁置,这几天比较闲,还是做了一次重构,由之前的2个类拆分为现在的4个类.
1、首先是工作线程类:TaskThread,此类为一个工作线程,用于完成一个工作任务,提供等待(wait),继续(proceed),绑定任务(bindTask)等方法
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf8 -*-
- C语言学习六指针
dcj3sjt126com
c
初识指针,简单示例程序:
/*
指针就是地址,地址就是指针
地址就是内存单元的编号
指针变量是存放地址的变量
指针和指针变量是两个不同的概念
但是要注意: 通常我们叙述时会把指针变量简称为指针,实际它们含义并不一样
*/
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int * p; // p是变量的名字, int *
- yii2 beforeSave afterSave beforeDelete
dcj3sjt126com
delete
public function afterSave($insert, $changedAttributes)
{
parent::afterSave($insert, $changedAttributes);
if($insert) {
//这里是新增数据
} else {
//这里是更新数据
}
}
 
- timertask
shuizhaosi888
timertask
java.util.Timer timer = new java.util.Timer(true);
// true 说明这个timer以daemon方式运行(优先级低,
// 程序结束timer也自动结束),注意,javax.swing
// 包中也有一个Timer类,如果import中用到swing包,
// 要注意名字的冲突。
TimerTask task = new
- Spring Security(13)——session管理
234390216
sessionSpring Security攻击保护超时
session管理
目录
1.1 检测session超时
1.2 concurrency-control
1.3 session 固定攻击保护
 
- 公司项目NODEJS实践0.3[ mongo / session ...]
逐行分析JS源代码
mongodbsessionnodejs
http://www.upopen.cn
一、前言
书接上回,我们搭建了WEB服务端路由、模板等功能,完成了register 通过ajax与后端的通信,今天主要完成数据与mongodb的存取,实现注册 / 登录 /
- pojo.vo.po.domain区别
LiaoJuncai
javaVOPOJOjavabeandomain
POJO = "Plain Old Java Object",是MartinFowler等发明的一个术语,用来表示普通的Java对象,不是JavaBean, EntityBean 或者 SessionBean。POJO不但当任何特殊的角色,也不实现任何特殊的Java框架的接口如,EJB, JDBC等等。
即POJO是一个简单的普通的Java对象,它包含业务逻辑
- Windows Error Code
OhMyCC
windows
0 操作成功完成.
1 功能错误.
2 系统找不到指定的文件.
3 系统找不到指定的路径.
4 系统无法打开文件.
5 拒绝访问.
6 句柄无效.
7 存储控制块被损坏.
8 存储空间不足, 无法处理此命令.
9 存储控制块地址无效.
10 环境错误.
11 试图加载格式错误的程序.
12 访问码无效.
13 数据无效.
14 存储器不足, 无法完成此操作.
15 系
- 在storm集群环境下发布Topology
roadrunners
集群stormtopologyspoutbolt
storm的topology设计和开发就略过了。本章主要来说说如何在storm的集群环境中,通过storm的管理命令来发布和管理集群中的topology。
1、打包
打包插件是使用maven提供的maven-shade-plugin,详细见maven-shade-plugin。
<plugin>
<groupId>org.apache.maven.
- 为什么不允许代码里出现“魔数”
tomcat_oracle
java
在一个新项目中,我最先做的事情之一,就是建立使用诸如Checkstyle和Findbugs之类工具的准则。目的是制定一些代码规范,以及避免通过静态代码分析就能够检测到的bug。 迟早会有人给出案例说这样太离谱了。其中的一个案例是Checkstyle的魔数检查。它会对任何没有定义常量就使用的数字字面量给出警告,除了-1、0、1和2。 很多开发者在这个检查方面都有问题,这可以从结果
- zoj 3511 Cake Robbery(线段树)
阿尔萨斯
线段树
题目链接:zoj 3511 Cake Robbery
题目大意:就是有一个N边形的蛋糕,切M刀,从中挑选一块边数最多的,保证没有两条边重叠。
解题思路:有多少个顶点即为有多少条边,所以直接按照切刀切掉点的个数排序,然后用线段树维护剩下的还有哪些点。
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <vector&