[SLAM](9):设计前端知识点纲要(搭建VO框架、VO特征提取与匹配、优化PnP结果、局部地图)

结合 高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》,加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。


管理局部的机器人轨迹与路标点,搭建一个完整的软件框架。

一. 搭建VO框架

  1. 确定程序框架;(建立文件夹)
    1)bin ——存放可执行的二进制;
    2)include/myslam ——存放slam模块的头文件,主要是.h。(引用:include“myslam/xxx.h”);
    3)src ——存放源代码文件,主要是 .cpp;
    4)test ——存放测试用的文件,也是 .cpp;
    5)lib ——存放编译好的库文件;
    6)config ——存放配置文件;
    7)cmake_modules ——第三方库的 cmake文件,在使用 g2o之类的库中会使用它。
  2. 确定基本数据结构;(设计好 数据单元 与 程序处理的流程)
    帧:一个帧是相机采集到的图像单元。关键帧如何选择是一个很大的问题。
    路标:路标点即图像中的特征点。
    帧的位姿 与 路标的位置估计相当于一个局部的SLAM问题。

    *编程规范:
    1)尽量保证一个类有单独的头文件和源文件,避免把许多类放在同一个文件中;
    2)把函数声明放在头文件和源文件,避免把许多类放在同一个文件中;
    3)把函数声明放在头文件,实现放在源文件;
    4)注重算法的正确实现,以及是否便于扩展;
    5)可以把数据成员改成 private或 protect接口,并添加设置和获取接口;
    6)过程较为复杂的算法中,应该拆分成若干子函数编写。

    这里定义五个类:Frame为帧、Camera为相机模型、MapPoint为特征点/路标点、Map管理特征点,Config提供配置参数。
  3. Camera类(存储相机的内参和外参,并完成相机坐标系、像素坐标系、和世界坐标系之间的坐标变换)

    *编程规范:
    1)每个程序头文件里都会定义 ifndef宏,防止头文件重复引用:
    2)用命名空间 namespace myslam 将类定义包裹起来,防止我们不小心定义出别的库里同名函数;
    3)把常用的头文件放在一个 common_include.h文件中,避免书写很长的一段头文件;
    4)把智能指针定义成 Camera的指针类型,在传递参数时,只需要用 Camera::Ptr 类型即可;
    5)用 Sophus::SE3来表达相机的位姿。
  4. Frame类(提供数据存储和接口)
    定义数据: ID、时间戳、位姿、相机、图像等;
    提取方法:创建Frame、寻找给定点对应的深度、获取相机光心、判断某个点是否在视野内等。
  5. MapPoint类(表示路标点)
    我们将估计路标点的世界坐标;
    我们会拿当前帧提取到的与地图中的路标点匹配,来估计相机的运动;
    我们要存储它对应的描述子;
    我们会记录一个点被观测到的次数和被匹配到的次数,作为评价它好坏程度的指标。
  6. Map类(管理着所有的路标点,并负责添加新路标、删除不好的路标等工作)
    VO的匹配过程只需要和 Map打交道即可。Map类中实际存储了各个关键帧和路标点,既需要随机访问,又需要随时插入和删除,因此我们使用散列(Hash)来存储它们。
  7. Config类(负责参数文件的读取,并在程序任意地方都可随时提供参数的值)
    我们把构造函数声明为私有,防止这个类的对象在别处建立,它只能在 setParameterFile时构造。实际构造的对象是Config的智能指针:static shared_ptrconfig_ 。
    我们是用 OpenCV提供的 FileStorage类。它可以读取一个 YAML文件,且可以访问其中任意一个字段。
    我们通过一个模版函数 get,来获得任意类型的参数值。

二. 基本的VO:特征提取与匹配

VO的任务是:根据输入的图像,计算相机运动和特征点位置。

  1. 两两帧的视觉里程计;(以参考帧为坐标系,把当前帧与它进行特征匹配,并估计运动关系)
    待估计的运动与这两个帧的变换矩阵构成左乘关系。
    流程:
             1).对新来的当前帧,提取关键点和描述子;
             2).如果系统未初始化,以该帧为参考帧,根据深度图计算关键点的3D位置,返回1;
             3).估计参考帧与当前帧的运动;
             4).判断上述估计是否成功;
             5).若成功,把当前帧作为新的参考帧,回1;
             6).若失败,计连续丢失帧数。当连续丢失超过一定帧数,置VO状态为丢失,算法结束。若未超过,返回1。
    VisualOdometry类给出了上述算法的实现。
             1).VO本身有若干种状态:初始化、正常、丢失等;
             2).把一些中间变量定义在类中,方便此类中的函数互相调用参数。
             3).特征提取和匹配当中的参数,从参数文件中读取。
             4).addFrame函数是外部调用的接口。使用VO时,将图像数据装入 Frame类后,调用 addFrame估计其位姿。该函数根据VO所处的状态实现不同的操作。
  2. 讨论;
    1). 在 3D-2D点存在噪声的情形下,我们要用 RANSAC的解作为初值,再用非线性优化求一个最优值。
    2).参考帧位姿估计不准时,还会出现明显的漂移。我们要关心如何把当前帧与地图进行匹配,以及如何优化地图点的问题。
    3).如何提高特征点提取、匹配算法的速度,将是特征点方法的一个重要主题。

三. 改进:优化 PnP的结果

RANSAC PnP加上迭代优化的方式估计相机位姿。在之前的 PoseEstimationPnP函数中,修改成以 RANSAC PnP结果为初值,在调用 g2o进行优化的形式。

四. 改进:局部地图

将 VO匹配到的特征点放到地图中,并将当前帧与地图点进行匹配。

流程:

1)在提取第一帧的特征点之后,将第一帧的所有特征点全部放入地图中;

2)后续的帧中,使用OptimizeMap 函数对地图进行优化。包括删除不在视野内的点,在匹配数量减少时添加新点等。(使用三角化来更新特征点的地图坐标,考虑更好地管理地图规模的策略)

3)特征匹配代码。首先,我们从地图中拿出一些候选点(出现在视野之内的点),然后将它们与当前帧的特征描述子进行匹配。

关键帧:

常见的做法是,每当相机运动经过一定间隔,就取一个新的关键帧并保存起来。后端优化的主要对象就是关键帧。

五. 小结

局部地图有两个缺点:容易丢失和轨迹漂移。

如果只关心短时间内的运动,或者 VO的精度已经满足应用需求,那么有时候你可能需要的仅仅就是一个视觉里程计,而不用完全的SLAM。

 


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