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CL关于ORB_SLAM的那些事（System）

System部分的学习和总结

这一篇博客是对整个ORB SLAM整个框架的描述以及数据流动的过程，包括关跟踪部分，关键帧的维护，闭环检测以及地图的维护。这也就意味着关于ORB SLAM部分的学习也将进入尾声，进入实操魔改阶段。https://www.dogedoge.com/
CL关于ORB_SLAM的那些事（System）_第1张图片
对于这张图太熟了，每个了解过ORB SLAM的人都看过这张图，今天我们来通过这张图来学习整个系统的框架。
System.cc的文件里，涉及到了构造函数的初始化。
输出系统的一些信息
输出当前输入的传感器模型（双目、单目和深度图）
打开配置文件
加载词袋模型
创建关键帧数据集，传入词袋指针
创建地图指针，new分配内存
创建可视化的画帧和画地图的指针，new分配内存
初始化跟踪线程
初始化局部地图
定义局部地图的线程（mptLocalMapping = new thread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,mpLocalMapper)
初始化闭环检测（new thread(&ORB_SLAM2::LoopClosing::Run, mpLoopCloser)）
定义闭环检测的线程

  • 如果需要使用可视化窗口
    • 初始化可视化
    • 定义可视化的线程
    • 在跟踪的线程中设置可视化

在跟踪中设置局部地图的指针
在跟踪中设置闭环检测的指针
在局部地图中设置跟踪的指针
在局部地图中设置闭环检测的指针
在闭环检测中设置跟踪的指针
在闭环检测中设置局部地图的指针
再往下就对应了三种不同的传感器（单目、双目和深度相机）的Track函数
单目
CL关于ORB_SLAM的那些事（System）_第2张图片
CL关于ORB_SLAM的那些事（System）_第3张图片
其余两个传感器的顺序都和单目的差不多，就是Grab函数这边不一样，这个后面我们也会重点看！
System里的其它函数：
各种保存轨迹的函数
设置两种模式（主动定位和停止定位）的函数
判断地图是否发生变化（获取最后一次大变化的索引，如果索引值大于0，地图就是有变化）
设置重启模式的函数
获取跟踪状态
获取跟踪的MapPoint
获取跟踪的关键点（去畸变）

时间：2019年09月20日
作者：hhuchen
机构：河海大学机电工程学院

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