URDF 文件中坐标的理解（xyz、xpy）

1、首先你的明白xyz、rpy的什么意思，xyz就是正交坐标xyz（满足右手定则），在Gazebo或着rviz中显示为红：X  绿：Y  蓝：Z 

对于rpy是roll(横滚、以X轴翻转)、Pitch(俯仰、以Y轴翻转)、Yaw（偏航、以Z轴翻转）。

可以查看链接博客的模型加深理解：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html

2、在Gazebo和rviz中坐标是以几何体的几何中心来度量的。

3、在Gazebo和rviz坐标中，我们首先的明白，Joint坐标原点是在Parent Link(注意在一个模型中，只有一个Root link,对应的也就是只有这一种的变化)的坐标上变化得到的。其它的坐标变化都是以相邻的Joint坐标为依据，进行变换的，也就是以该节点的Parent Link 作为Child Link的节点的坐标，进行变换的。去调整xyz和rpy直，就可以得到新Joint的坐标。这里要注意的一点就是。

下图为在rviz中显示的结果：

4、根据下列案例其理解：https://www.cnblogs.com/jinee/p/5047021.html

5、自己整理的源码地址：（等待上传）