视觉VIO--1.图像处理前端

总体流程

1. 读取图像(控制接收图像的时序和频率)
2. 提取特征(初始化和光流跟踪)
3. 根据随机抽样一致性去除外点。设置图像掩模版去除位于图像边缘的角点，在感兴趣区域内计算Harris角点
4. 去除畸变，将一幅图像提取的对应两个角点的像素坐标，id，光流速度push到一个image对象中。
5. 在滑动窗口中进行图像的sfm初始化
6. 初始后成功后后续不断进行三角化。

读取图像

读取第一幅图形不做处理。
控制发布图像的频率（不清楚实际的相机工作中控制频率是否会导致延时），大于该频率时候需要停止发布。

void System::PubImageData(double dStampSec, Mat &img)
{
    if (!init_feature)