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视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化

视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化

  • 1. BA 数据集
  • 2. g2o 求解 BA
  • 3. 求解

1. BA 数据集

目录下的 common 文件夹是实验的数据集部分
它的布局如图所示
视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化_第1张图片
其中， flags 文件夹下的两个文件定义了 CommandArgs 这个类
该类是用来解析用户输入的参数，同时也对程序需要的参数提供默认值以及文档说明

BundleParams 这个类定义了 Bundle Adjustment 使用的所有参数，也调用了 CommandArgs 类型的变量
由于 CommandArgs 这个类的存在，可以直接对程序后面使用 -help 来查看程序
所有的参数含义，使用的方式可以参考该程序中 BundleParams 类型的写法

tools 是一些数学工具函数
相机和路标参数和 视觉SLAM笔记（52） BA 与图优化 提到的代价函数，即保持一致
不过在实验中要把相机内参也当作优化变量考虑进去

用 f, k

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