ORB-SLAM2编译遇到的一些问题

最近开始接触SLAM的东西，在初步做了一些了解之后，接触到了ORB-SLAM，知乎上有关于这个的讨论：orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位？。
ORB SLAM项目主页：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/
现在已经有ORB SLAM2了，鉴于它提供双目的接口，就打算去试试。

我的系统ubuntu 14.04 LTS。

源码地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
这个库的编译主要的依赖：OpenCV，Eigen3，g2o，DBoW2，另外还有一个UI库Pangolin。其中g2o和DBoW2在它的Thirdparty文件夹中就有，作者还写了一个脚本build.sh，依赖库准备好后只需要到的目录下，然后运行这个即可：

cd path
chmod +x build.sh
./build.sh

而且ORB-SLAM2并不需要依赖ROS，编译还是很方便的。但是我在编译Pangolin的时候遇到了很多问题，这里记录一下。

Pangolin源码：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
终端进入目录，执行：

cd path
mkdir build
cd build
cmake ..
make

然后在make的时候就出现了：

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libavcodec.a(avpacket.o): relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1’ can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/local/lib/libavcodec.a: error adding symbols: Bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status

网上查了很多，给的解决方法都是这些：

找到configure 文件，在类似这个位置修改echo make CC=$GCCPATCH/bin/gcc -fPIC

.

（1）在makefile文件里的CFLAGS里加上 -fPIC选项，这样可以一劳永逸
（2）如果你的makefile很大，CFLAGS也不明确，那就在配置时手动加上：CFLAGS=”-fPIC” ./configure …………..如果这样还不行，你需要试一下sudo：$sudo CFLAGS=”-fPIC” ./configure …………..

.

在configure的时候加上 –enable-shared和–enable-pic这两个选项

下面这个没怎么看懂，也不知道该怎么尝试，不过挺有趣的

Linux共享对象之编译参数fPIC

但是Pangolin源码没有Configure文件，无从修改，然后我对MakeFile也不了解，改了半天只是越改越糟糕。之后在Stackoverflow看到了这个：http://stackoverflow.com/questions/25539034/opencv-make-fails-recompile-with-fpic，因为之前倒腾FFmpeg的时候弄得很乱，所以很有可能就是FFmpeg的问题。

重下了FFmpeg：http://ffmpeg.org/download.html#releases
用下面的方法重新编译了FFmpeg，就没有上面的问题了，然后ORB-SLAM2的编译就很顺利了。

./configure –enable-nonfree –enable-pic –enable-shared
make
make install

这里提一下一个问题，FFmpeg别装3.0.2的，因为API都变更了，编译的时候会找不到。
这里有一些别人整理出来的变更记录：http://blog.csdn.net/leixiaohua1020/article/details/41013567

由于双目测试数据集还没有，等之后熟悉一些我再写点关于这个库的理解。