ORBSLAM2理论与实战(6) 相机硬件选型

由于研究视觉slam,对于传感器 选择相机为主,可能需要IMU

单目:

优势:        

   成本低  ,搭建简单

劣势:        

1) 需要专门初始化        

2) 尺度问题              

在单张图片里,无法确定一个物体的真实大小。它可能是一个很大但很远的物体,也可能是一个很近很小的物体。      

  3) 深度计算存在缺陷              

 a. 3D假图问题                b. 机器学习的样本问题

双目:

优势:          

1) 不需要专门初始化        

2) 能够计算深度        

3) 能够用于室内和室外

劣势:        

1) 标定较为复杂      

  2) 视差计算比较耗资源,需要GPU/FPGA 或 专门的ASIC芯片 协助

ORBSLAM2理论与实战(6) 相机硬件选型_第1张图片

 ORBSLAM2理论与实战(6) 相机硬件选型_第2张图片

时间同步:  

  imu:                如果带 imu, 则要考虑imu和图像的同步问题      

  双目:                  两个摄像头的图像的时间同步问题                   根据业务场景需要测量的深度,确定合适的baseline 

图像帧率:

ORBSLAM2理论与实战(6) 相机硬件选型_第3张图片

参考:

1.借鉴小觅双目工程师周平ppt

2.https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/80257549

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