一起做slam中遇到的问题"

ubuntu+slam小白，记录

安装g2o，ubuntu14.04，看高博写的14.04需要单独下载libqglviewer，看g2o的git上面没写，就直接按照一般的步骤进行。具体如下：

sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer

说明：我安装的QT creator显示的qt是5.2，但是安装libqt5-dev不成功，好像是显示找不到文件，所以就安装了libqt4-dev.

我之前安装过了eigen，所以这里没装。

然后下载g2o：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

解压后文件夹名字g2o-master，cd 到g2omaster后：

mkdir build

cmake ..

make

sudo make install 

安装成功。但是后来运行的时候，显示找不到g2o的.so文件，然后采用“http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4770813.html#commentform”中的方法：

1.打开/etc/ld.so.conf文件，在后面加上“/usr/local/lib”，保存的时候，只能另存，把它另存到home文件夹下。

2.sudo cp -i  ld.so.conf /etc/ld.so.conf

会出现提示：cp:overwrite '/etc/ld.so.conf'?，输入y，回车

输入“cat /etc/ld.so.conf”

输入“sudo ldconfig”。

到此就可以了。

一起做（5）中遇到的问题：“Reading files 699
good matches: 0
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
what(): : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!
Aborted (core dumped)”是文件路径不对，因为是直接下载的高博的代码，所以读取的数据路径出现问题，解决：

打开parameters.txt文件，rgb_dir = ../../Data/zero。。。改为“rgb_dir = data/rgb_png”，下面的depth_dir也改成“depth_dir= data/rgb_png”，应该是因为parameters.txt和data文件夹在同一级目录。

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运行“associate.py”出现错误，attributeerror “dict_keys” object has no attribute “remove”，

原因是python版本问题，我用的python3.5，

需要将 “first_keys = first_list.keys()
    second_keys = second_list.keys()”

改成“first_keys = list(first_list)
    second_keys = list(second_list)”

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Python 2.x： print函数（所要打印的内容）不带括号

Python 3.x： print函数（所要打印的内容），必须带括号