ros2在ubuntu18.04或者ubuntu16.04上安装教程
当前，ros2最新版本为2018年7月20日发布的ros2-bouncy版本。在ubuntu18.04环境下支持二进制安装，在ubuntu16.04环境下可以进行源码安装
ubuntu18.04环境下二进制安装方法
1.获取软件源
首先需要授权gpg key，安装curl:
sudo apt update && sudo apt install curl
然后授权gpg key:
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
然后将库添加到源列表：
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
2.安装ros2
首先设置ros2版本环境变量，后面安装需要使用，这里设置为bouncy版本（最新）：
export ROS_DISTRO=bouncy # or ardent
更新软件源：
sudo apt update
安装ros2区分桌面版和基本版，这个与ros1相同。
桌面版包括ros，rviz和一些degpgmo安装，指令如下：
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop
基本版只有library，messege和一些命令行工具，没有GUI:
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-base
3.配置环境
安装argcomplete （虽然是可选项目，但是推荐安装）
对于18.04版本：
sudo apt install python3-argcomplete
source环境：
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
不想每次都输入的话可以输入下面指令写入.bashrc中
echo "source /opt/ros/bouncy/setup.bash" >> ~/.bashrc
4.安装RMW（这个应该就是ros2的实时内核）：
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)通过设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION = rmw_opensplice_cpp，可以切换为使用OpenSplice。 对于ROS2版本Bouncy版本，也可以选择RMW_IMPLEMENTATION = rmw_connext_cpp来使用RTI Connext。
5.安装ros1-bridge：
由于ros2的package还不够完善，因此最好转ros1-bridge，一些ros2没有的package可以使用ros1版本。
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros1-bridge ros-$ROS_DISTRO-turtlebot2-*到这里安装就完成了。
ubuntu16.04环境下源码安装ros2-bouncy方法
首先修改时区设置要改成UTF-8，最好顺便语言改成english，设置如下：
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-81.获取软件源
首先需要授权gpg key，安装curl:
sudo apt update && sudo apt install curl
然后授权gpg key:
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
然后将库添加到源列表：
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
2.配置环境：
安装一些工具：
sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-pip \
python-rosdep \
python3-vcstool \
wget
# install some pip packages needed for testing
sudo -H python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8 \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures
# [Ubuntu 16.04] install extra packages not available or recent enough on Xenial
python3 -m pip install -U \
pytest \
pytest-cov \
pytest-runner \
setuptools
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev获取ros2源码：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos
通过rosdep安装依赖：
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro bouncy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
3.安装dds：
sudo apt install libopensplice67 # from repo.ros2.org
添加到.bashrc中
export OSPL_URI=file:///usr/etc/opensplice/config/ospl.xml
获取RTI证书：
export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat
安装RTI：
sudo apt install -q -y \
rti-connext-dds-5.3.1 # from repo.ros2.org
获取安装文件以设置NDDSHOME环境变量：
cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux3gcc5.4.0.bash; cd -
4.编译：
cd ~/ros2_ws/
colcon build --symlink-install
如果某个包编译失败，就创建一个AMENT_IGNORE的空文件。不编译他了
source时用如下命令
source ~ros2_ws/install/setup.bash